文档阅读指引

版本发布记录

Wuji Studio 各版本更新内容与变更说明

概述

Wuji Studio 的定位、支持设备与核心能力

下载与安装

查看系统要求、安装 Wuji Studio 并保持更新

• 系统要求
  查看支持的操作系统、硬件环境和使用前提
• 安装步骤
  获取安装包并完成 Wuji Studio 安装
• 更新 Studio
  应用内检查更新、安装指定版本与重启生效

基础设置

创建用户档案，调整主题、语言等偏好

• 用户档案
  创建 Studio 用户档案，按用户隔离标定数据
• 个性化设置
  调整主题、语言和界面显示偏好

设备管理

设备发现、连接、命名与进入可视化

• 连接视图概览
  了解设备列表、连接状态和常用操作入口
• 发现与连接设备
  扫描附近设备并建立连接
• 共享连接与只读提示
  另一台主机已连接该设备时能否接入，取决于对方的 enable_bridge 设置
• 断开设备
  安全断开当前设备并返回连接状态
• 使用设备命令面板
  执行重连、标定等常用设备操作
• 查看连接历史
  查看最近连接记录并快速重新连接
• 设备命名
  设置自动命名或手动重命名设备

数据可视化

可视化视图结构、Topic Tree 与布局预设

• 布局预设
  保存、切换与管理布局预设，支持导入导出
• 面板类型
  了解 Plot 图表和触觉矩阵等面板的用途与展示内容
• 3D 手部可视化
  查看手骨架、指尖姿态、EMF 和点云等 3D 数据
• 数据录制
  将所有已订阅的 Topic 录制为 MCAP 文件，用于离线回放和分析
• 设备日志
  实时查看设备与软件日志，帮助排查问题

固件升级

选择设备与固件、执行升级并查看结果

• 升级流程
  依次完成设备选择、固件选择、升级执行和结果确认

设备标定

设备标定流程、6 个姿态与异常排查

• 标定主页
  选中左右手档案进入标定，边栏显示各手侧标定状态
• 开始标定
  按引导完成 6 个姿态，系统全自动检测采集
• 标定完成
  完成页可重新标定、查看 URDF 或进入可视化
• 异常处理
  姿态不匹配、超时、断连等常见问题处理

触觉接触标定

触觉接触标定流程、4 个无接触动作与灵敏度调整

• 标定主页
  选中手套，查看标定状态并启动标定
• 开始标定
  按 4 个无接触引导动作采集基线
• 标定完成
  训练模型并按压手套实时验证
• 接触判定的含义
  热力图表达接触有无，按姿态基线判定并过滤误报
• 调整接触灵敏度
  调节热力图接触判定的灵敏度
• 异常处理
  服务未就绪、中断、连接异常等处理

故障排查

启动异常、数据异常、升级失败等常见问题

• 无法启动 / 白屏或崩溃
• 面板显示空白
• 恢复默认布局
  右键预设标签选 Reset to Default 找回默认布局
• 触觉数据全为 0 或 -1
  无效点为 -1 属正常，按压后仍全 0 的排查步骤
• 触觉数据不准确或数值异常
• 触觉数据闪烁或跳变
• 触觉矩阵热力图显示全黑
• 触觉矩阵热力图错位或呈斜切状
  Matrix 面板 Columns 应为 31，错设导致整体斜切
• EMF 定位不准或漂移
• EMF 置信度始终很低
• IMU 朝向数据漂移
• 固件升级失败
• 升级过程中遇到错误提示
• 使用本地固件升级
  上传本地固件包（.zip），自动解析版本与发布说明
• 获取技术支持
  联系 support@wuji.tech 并附上诊断信息