文档阅读指引

版本发布记录

Wuji Studio 各版本更新内容与变更说明

概述

Wuji Studio 的定位、支持设备与核心能力

使用前准备

系统要求、安装方式、界面结构与基础设置

• 系统要求
  查看支持的操作系统、硬件环境和使用前提
• 下载与安装
  获取安装包并完成 Wuji Studio 安装
• 界面总览
  快速认识主界面、面板布局和常用入口
• 用户档案
  创建 Studio 用户档案，按用户隔离标定数据
• 个性化设置
  调整主题、语言和界面显示偏好

设备管理

设备发现、连接、命名与进入可视化

• 连接视图概览
  了解设备列表、连接状态和常用操作入口
• 发现与连接设备
  扫描附近设备并建立连接
• 断开设备
  安全断开当前设备并返回连接状态
• 使用设备命令面板
  执行重连、校准等常用设备操作
• 查看连接历史
  查看最近连接记录并快速重新连接
• 设备命名
  设置自动命名或手动重命名设备

数据可视化

可视化视图结构、Topic Tree 与布局预设

• 面板类型
  了解 Plot 图表和触觉矩阵等面板的用途与展示内容
• 3D 手部可视化
  查看手骨架、指尖姿态、EMF 和点云等 3D 数据
• 数据录制
  将所有已订阅的 Topic 录制为 MCAP 文件，用于离线回放和分析。
• 设备日志
  设备日志面板位于 Bottom bar 的 DEVICE LOG tab，用于实时查看来自设备和软件的日志信息，帮助排查问题。在可视化视图展开 Bottom bar 后切换到 DEVICE LOG tab 即可访问。

固件升级

选择设备与固件、执行升级并查看结果

• 升级流程
  依次完成设备选择、固件选择、升级执行和结果确认

设备标定

设备标定流程、6 个姿态与异常排查

• 标定主页
  选中设备进入标定，右侧数据面板显示稳定性与约束
• 开始标定
  按引导完成 6 个姿态，系统全自动检测采集
• 标定完成
  完成页可重新标定、查看 URDF 或进入可视化
• 异常处理
  姿态不匹配、超时、断连等常见问题处理

触觉接触标定

触觉接触标定流程、4 个无接触动作与灵敏度调整

• 标定主页
  选中手套，查看标定状态并启动标定
• 开始标定
  按 4 个无接触引导动作采集基线
• 标定完成
  训练模型并按压手套实时验证
• 调整接触灵敏度
  调节热力图接触判定的灵敏度
• 异常处理
  服务未就绪、中断、连接异常等处理

故障排查

启动异常、数据异常、升级失败等常见问题

• 无法启动 / 白屏或崩溃
• 面板显示空白
• 触觉数据全为 0 或 -1
  数值为 -1 表示无效点，属于正常现象。若按压传感器表面后数值仍全为 0：
• 触觉数据不准确或数值异常
• 触觉数据闪烁或跳变
• 触觉矩阵热力图显示全黑
• EMF 定位不准或漂移
• EMF 置信度始终很低
• IMU 朝向数据漂移
• 固件升级失败
• 升级过程中遇到错误提示
• 使用本地固件升级
  在第 2 步选择固件时，点击 Upload local file 按钮选择固件文件（.zip 格式）。上传后会自动解析并显示固件的版本号、发布日期和发布说明。
• 获取技术支持
  请联系 support@wuji.tech，并附上以下信息：