文档阅读指引

版本发布记录

固件、SDK、Studio 等组件的版本更新记录与变更说明

产品介绍

产品概述、参数规格、结构组件、配件与软件

• 产品概述
  产品定位、核心功能与典型应用场景
• 产品参数
  手套参数（尺寸重量、触觉传感器、空间定位、IMU、电气通信等）与 EMF 相关参数
• 结构介绍
  手套结构组件（掌心、背部、采集主板）说明
• 产品配件介绍
  配件清单与用途说明
• 软件
  Wuji SDK 与 Wuji Studio 的功能与系统要求

使用前准备

从硬件连接到软件安装，完成首次使用前的全部准备工作

• 连接与配置
  采集主板连接、网线与电源接入、电脑网络配置（含左右手 IP 地址）
• 软件安装
  跳转到 Wuji Studio 和 Wuji SDK 文档

SDK 数据参考

手套通过 SDK 输出的所有数据流、数据结构、设备操作与标定

• 数据流概览
  可用数据流三类（原始数据 / 后处理产物 / 全局资源）+ FrameHeader/时间同步说明
• 触觉数据
  TactileFrame / TactileZones / TactileBinary / TactileResidual / PointCloud 字段定义
• EMF 与手部追踪
  EmfPoseArray / FingertipPoses / HandJointAngles / HandSkeleton 字段定义，以及 EMF 链路输出率调节
• IMU 数据
  ImuData 字段定义，兼容 ROS sensor_msgs/Imu
• 坐标变换
  tf_static / tf 数据 API，独立于各传感器数据流
• 设备运维
  参数持久化、重启、设备日志、可用参数表
• 标定
  IK 标定流程、手型选择、URDF 查找、错误处理与按 SDK 用户隔离

原始数据转换

保存轻量原始数据后离线复算手部与 IMU 后处理产物

• 何时使用
  适用场景与降 CPU 收益说明
• 工作流
  在线采集 → 保存 → 离线复算的三步流程
• 创建离线 pipeline
  WujiGlove.offline_pipeline() 构造与 URDF 查找顺序
• 复算手部产物
  hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton 复算
• 复算 IMU 融合
  IMU 原始数据离线复算融合姿态
• 构造输入帧
  schema 构造器与非直录数据帧构造

坐标系说明

坐标系约定（右手系、轴向定义）与 Frame 树形结构（REP-155 标准）

故障排查

连接问题排查（IP 配置、ping、多网卡、防火墙）和跨产品故障排查入口