使用前准备

连接与配置

步骤一：连接采集主板

使用 USB-C to USB-C 线束连接采集主板与 USB-C 转网口供电适配器。

USB-C to USB-C 线束注意正反面一致性。线缆两端的同一面上有白色矩形标识（下图以蓝块指示），便于快速区分正反。如果线缆正面朝上插入采集主板，就需要正面朝上插入 USB-C 转网口供电适配器，否则将只供电而没有数据传输。

连接正反面对比

步骤二：接入网线和电源

借助 USB-C 转网口供电适配器接入网线与供电线，供电线建议使用 USB-A to USB-C 线缆。

连接步骤二

步骤三：配置电脑网络

确保电脑与手套在同一网段（默认网段为 192.168.1.x），IP 地址前三段必须一致，并将子网掩码配置为 255.255.255.0。左手手套默认 IP 为 192.168.1.100，右手为 192.168.1.101，电脑 IP 地址避免使用这两个地址以免冲突。按以下步骤配置静态 IP 与子网掩码。

以下以连接右手手套为例，请将命令中的网口名称替换为你的实际网口名称，并根据目标手套调整 IP 地址。
此配置为临时配置，系统重启后失效。

1. 确认网口名称

ip link show

找到以太网口名称，例如 eth0、enp3s0 或 eno1。

2. 确认网线已连通

ethtool eth0 | grep "Link detected"

应显示 Link detected: yes。

3. 清除旧 IP

sudo ip addr flush dev eth0

此命令会清除该网口上所有现有 IP 地址。如果该网口正用于其他网络连接，执行后会断开。

4. 设置静态 IP 与子网掩码

sudo ip addr add 192.168.1.10/24 dev eth0

/24 即子网掩码 255.255.255.0。

5. 启用网口

sudo ip link set eth0 up

6. 验证 IP 与子网掩码

ip addr show eth0

确认输出包含 inet 192.168.1.10/24。

7. 测试连通性

# 右手手套示例
ping 192.168.1.101

若连接左手手套，请改为 ping 192.168.1.100。收到响应表示连接成功，可以开始使用 Wuji SDK 或 Wuji Studio。

步骤四：穿戴 Wuji Glove

穿戴 Wuji Glove，并通过手臂绑带调整采集主板的位置。

穿戴或脱下手套时，在掌心处施力，请勿拉扯手腕处。

脱下手套时，推荐在指腹的布料上施力，请勿拉扯 EMF 模块及整个手背。

脱下手套注意事项

重要提示：穿戴后，连接软件前，请确保：

保持手指微弯，自然放松状态
不要交叉指尖 EMF 模块，不要握拳

穿戴注意事项

安全须知：

避免在潮湿环境使用
不要过度弯折传感器区域
存放于干燥阴凉处

步骤五：安装 Tracker（可选）

如需外接 Tracker 进行空间追踪，揭开手背 EMF 发射模块表面的软片，将 Tracker 固定到下方安装座。

不同型号的 Tracker 可能需要不同的 3D 打印转接件。wuji-description 仓库覆盖三类资产——手套侧 Tracker 接口 CAD、灵巧手本体仿真模型（URDF / MJCF / USD / RViz）、灵巧手到机械臂的转接件（直连 / 抗冲击 / Unitree G1），全部兼容 MuJoCo / Isaac Sim / ROS2-RViz 主流仿真栈。

软件安装

硬件连接完成后，通过以下软件与 Wuji Glove 交互：

Wuji Studio（桌面可视化上位机）— 详见 Wuji Studio 文档
Wuji SDK（Python 开发套件）— 详见 Wuji SDK 文档