发布记录

新增能力：

• 提供逐指触觉数据流，数据帧布局由自描述传感器元数据定义：主机先获取元数据，再按元数据解码数据流
• 支持查询触觉传感器状态（型号与标定状态）
• 支持运行时重新标定指尖触觉传感器，将全部 5 个指尖重置到全新零基线（经 SDK tactile_calibrate 触发）

变更：

• 使能状态的关节与主控通信中断时，现在会停止电机并上报故障，不再按最后一次收到的指令继续运行，重新使能需要主机显式下发指令
• 改进编码器健康监测：高速运行不再误触发编码器警告，真实的编码器链路退化可更早、更可靠地被检出

修复：

• 修复实时数据流时间戳逐渐偏离主机时间，以及设备保持上电时重连 SDK 后时间戳无法重新对齐的问题

新增能力：

• 指尖触觉感知首次正式发布：订阅按手指的自描述传感器数据流（FingertipSensorInfo 元数据描述如何解码每帧 FingertipSensorData，参见 3.fingertip_typed.py 示例），在传感器表面无负载时用 hand.tactile_calibrate()（Python）/wuji_hand_2_tactile_calibrate(dev)（C）将全部 5 个指尖重新标定到全新零基线，并用 hand.tactile_status(finger) 查询各传感器的型号与标定状态、确认重新标定已完成

修复：

• 固件升级失败时报告详细错误（具体原因、错误码和失败节点），不再只显示笼统的 "Unknown error"

新增能力：

• 指尖触觉感知首次正式发布：订阅按手指的自描述传感器数据流（FingertipSensorInfo 元数据描述如何解码每帧 FingertipSensorData，参见 3.fingertip_typed.py 示例），在传感器表面无负载时用 hand.tactile_calibrate()（Python）/wuji_hand_2_tactile_calibrate(dev)（C）将全部 5 个指尖重新标定到全新零基线，并用 hand.tactile_status(finger) 查询各传感器的型号与标定状态、确认重新标定已完成

修复：

• 固件升级失败时报告详细错误（具体原因、错误码和失败节点），不再只显示笼统的 "Unknown error"

新增能力：

• 新增手部重定向 API（wuji_retarget_session_create / _step / _reset / _free），将 21 个手部关键点（MediaPipe 顺序）映射为固件顺序的 20 个关节角度，与 Python RetargetSession 行为一致，退化或无效的关键点帧返回新增的 WUJI_STATUS_ERR_ALGORITHM 状态，详情可通过 wuji_last_error() 获取

破坏性变更（Python）：

• RetargetSession 和 HandModel 移至包顶层，wuji_sdk.retargeting 子模块已移除（Python 破坏性变更），导入需改为 from wuji_sdk import RetargetSession, HandModel

变更：

• RetargetSession 现在开箱即用，无需安装 [retarget] extra，单步延迟更低——numpy 仍用于 keypoint/qpos 数组
• 优化 retargeting 输出，改进拇指关节动作——相同输入的关节角度可能与之前版本不同

• 修复了部分已知问题

• 修复打包版 Studio 无法访问在线服务的问题，固件信息、更新检查与扩展市场恢复正常

• 修复安装脚本未安装 agent skills 就退出的问题

破坏性变更：

• 本版固件面向 Beta 2 硬件。Beta 1 硬件不会收到本版更新——固件列表只提供与你的设备硬件匹配的固件包

修复：

• 修复其他已知问题，提升整体稳定性

• disconnect() 现在完全释放设备：断开后手立即可被任何其他程序或机器占用，与程序退出效果一致，此前手可能仍被程序持有直到退出
• 修复反复连接 / 断开的程序中每次连接耗时递增的问题，现在无论程序运行多久连接都保持稳定快速

• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

新增能力：

• Wuji SDK 的实时控制器新增 get_actual_effort()（按关节返回电流值，单位安培，与 get_actual_position() 共用非阻塞上游缓存），C SDK 对应新增 wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort，该接口属于 wuji-sdk，不是 wujihandcpp
• C SDK 新增 Wuji Hand（一代灵巧手）支持：wuji_hand_connect_sn 按 USB 序列号连接后，可读取关节位置、按关节诊断（母线电压 / 温度 / 错误码）、固件软限位、左右手、是否挂载触觉手套，执行 enable / disable / clear_all_faults，设置与读取 effort 上限，通过关节指令 publisher 下发 20 个 JointCommand（每关节 position / velocity / effort，与 Wuji Hand 2 结构一致，指令代码可在两代间复用），并运行带低通滤波的实时位置控制器。关节状态与触觉压力订阅流同样可用。仅支持 Linux x86_64 / aarch64 (gnu)，Android 上这些函数存在但返回 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED，示例见 examples/c/wuji_hand/

破坏性变更（Python）：

• 关节指令 publisher 改为接收结构体数组。JointCommandPublisher.send(...) 从三个并列列表 send(positions, velocities, efforts) 改为单个每关节指令列表 send(joints)，每项为 JointCommand(position, velocity, effort)，须传满 20 个，旧 publish(...) 别名已移除，与 Wuji Hand 2 完全一致
• 关节指令 publisher 改为经 hand.joint_command().publish() 打开，资源访问器由 .publisher() 更名为 .publish()，快捷方法 hand.joint_command_publisher() 已移除，返回的 JointCommandPublisher（send(...) / close()）不变
• 触觉手套相关类统一加 TactileGlove 前缀，避免与 Wuji Glove 的通用触觉流混淆：TactileStatus → TactileGloveStatus、TactileDiagnostics → TactileGloveDiagnostics、TactileDeviceInfo → TactileGloveDeviceInfo、子模块句柄 WujiTactile → WujiTactileGlove。访问器与传输格式不变，更新类型引用与 isinstance 判断即可
• 关节状态订阅流更名为 hand.joint_states()（原 hand.joint_state()），帧类 HandJointState → HandJointStates，与 Wuji Hand 2 及 ROS /joint_states 约定一致

• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

修复：

• 修复软体手 URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

• 触觉点云主动接触点契约对齐到 526 个 taxel。固件仍扫描原始 24×32 传感器阵列，剔除无效列后对外发布 24×31 / 744 值触觉帧，点云主动掩码在此基础上再移除 8 个硬件屏蔽 taxel。请把 SDK 升级到匹配版本，让点云解码采用一致的 526-taxel 映射

破坏性变更：

• 标定结果（URDF 手部模型）改为归属 SDK 用户与左右手，而非单只手套，更换同侧的另一只手套不再需要重新标定，早期 SDK 版本记录的标定不再加载，请在你的用户档案下重新标定
• hand_profile 标定选项已弃用并忽略（传入会触发 DeprecationWarning）。标定结果简化为 handedness 加单一 calibrated_urdf 路径，calibration.hand_profile 与 calibration.hand_model_paths.* 参数已移除，设置将失败，早期版本残留值被忽略
• 触觉接触模型改为按当前 SDK 用户与设备序列号自动定位，与标定手模型同一套约定，存放在 SDK 自有触觉目录下，algorithms.tactile_binary.model_dir 参数已移除，设置将失败，此前用该参数指定触觉模型目录的集成方请停止设置，选定 SDK 用户后模型自动解析
• 标定 bundle 采用新格式（用户级手模型加每手套触觉数据）。导入早期 SDK 版本的 bundle 会保留触觉数据但跳过其中的手部标定（请重新标定），本版本导出的 bundle 需最新 SDK 才能导入

新增能力（C SDK）：

• 新增与 Python 对齐的 SDK 用户管理与 Wuji Glove IK 标定接口：C 程序可创建、切换 SDK 用户，运行带结构化反馈的标定，取消异步标定 session，并拿到按用户隔离的标定 URDF 路径，标定示例提供与 Python 示例一致的原地终端仪表盘与限流 API 日志模式
• 新增用户数据导入导出与预览，与 Python 接口对齐：wuji_user_data_export / wuji_user_data_import 用可迁移的 zip 包导出、恢复一位用户的数据，wuji_user_data_preview 只校验并列出包内容而不写盘，三个接口都返回状态码，失败原因用 wuji_last_error() 取，包文件不存在返回 WUJI_STATUS_ERR_NOT_FOUND，包在但校验不通过（zip 损坏、manifest 非法、校验和不匹配、路径不安全）返回 WUJI_STATUS_ERR_INVALID_DATA
• 扫描结果新增设备类型：WujiDiscovered.device_id 为 WujiDeviceType 枚举（WUJI_DEVICE_TYPE_WUJI_GLOVE / _WUJI_HAND_2 / _WUJI_HAND / _UNKNOWN），model 为对应类型字符串，连接前即可判断设备类型

破坏性变更（C SDK）：

• WujiConnectOptions 结构体布局调整为与 Python ConnectOptions 一致（bridge 与后台时间同步设置）。需针对更新后的 wuji_sdk.h 重新编译，传入非 NULL options 前先调用 wuji_connect_options_default() 再覆盖字段，或传 opts_or_null = NULL 保持默认连接行为
• 移除未使用的 wuji_glove_subscribe_tactile_zones_cache()

修复：

• Default 档案默认使用 Wuji 内置 URDF，历史标定结果不生效，需要标定请先新建并切换到自己的用户档案

破坏性变更：

• 标定文件格式变更，本版本之前生成的标定文件与新格式不兼容且不会迁移，升级后请分别重新标定左手和右手

新增能力：

• 用户数据导入导出：从头像菜单把标定手模型、触觉模型与采集记录导出为可移植的 .zip 并可再导入，导入前会预览包内容、显示所属用户并提示覆盖同名数据，数据恢复到包所属的用户档案（不存在则新建）后可切换到该档案，仅桌面端可用

变更：

• 标定结果按所选 Wuji Studio 用户与左右手保存，同一用户下同侧的 Wuji Glove 共用一份结果
• Hand Profile 更名为 Hand Model Source，Wuji Hand 2 与 Wuji Hand 两个手型 profile 已弃用，已有布局改为显示 SDK Managed（取用对应的标定模型，未标定时使用 SDK 默认模型），Custom URDF 仍然可用

修复：

• 修复标定状态误判：兼容的 Wuji Glove 不再被误判为不支持标定，也不再显示错误的标定状态，无法查询标定状态时给出可重试的提示
• 回放时拦截不兼容的历史触觉录制并给出明确警告，避免触觉渲染错误
• 回放旧格式（v2026.6.18 之前）的触觉录制会出现不兼容警告，警告以右下角消息通知展示
• 修复覆盖安装升级后触觉 Matrix 面板仍按 24×32 预设布局渲染的问题，布局现在于启动时自动迁移，用户自定义的列数不受影响

• 新增 Wuji Glove 安装夹具 CAD：Wuji-glove-attachment.STEP（Wuji Glove 安装接口）与 Pico-tracker-attachment.STEP（Pico tracker 适配件），均为 STEP AP214 装配体，供机械集成使用

新增能力：

• 用户数据导入导出：SdkManager.export_user_data(user_id, out_path) 将某个用户拥有的全部数据（标定手模型、触觉模型及其最近一次完整标定）打包为可移植的 .zip，preview_user_data(zip_path) 校验并查看包内容而不导入，import_user_data(zip_path) 将包恢复到其创建者用户（用户不存在则新建）并覆盖该用户已有数据，不改变当前用户
• scan() 返回结果新增设备类型：DiscoveredDevice.device_type 为 DeviceType 枚举（WujiGlove / WujiHand2 / WujiHand），连接前即可判断设备类型，Unknown 表示扫描时未获取到类型
• C SDK 扫描结果新增设备类型：WujiDiscovered.device_id 为 WujiDeviceType 枚举（WUJI_DEVICE_TYPE_WUJI_GLOVE / _WUJI_HAND_2 / _WUJI_HAND / _UNKNOWN），model 为对应类型字符串，连接前即可判断设备类型
• C SDK 新增与 Python 对齐的 SDK 用户管理与 Wuji Glove IK 标定接口：C 程序可创建、切换 SDK 用户，运行带结构化反馈的标定，取消异步标定 session，并拿到按用户隔离的标定 URDF 路径，标定示例提供与 Python 示例一致的原地终端仪表盘与限流 API 日志模式
• C SDK 新增用户数据导入导出与预览，与 Python 接口对齐：wuji_user_data_export / wuji_user_data_import 用可迁移的 zip 包导出、恢复一位用户的数据，wuji_user_data_preview 只校验并列出包内容而不写盘，三个接口都返回状态码，失败原因用 wuji_last_error() 取，包文件不存在返回 WUJI_STATUS_ERR_NOT_FOUND，包在但校验不通过（zip 损坏、manifest 非法、校验和不匹配、路径不安全）返回 WUJI_STATUS_ERR_INVALID_DATA

破坏性变更（C SDK）：

• WujiConnectOptions 结构体布局调整为与 Python ConnectOptions 一致（bridge 与后台时间同步设置）。需针对更新后的 wuji_sdk.h 重新编译，传入非 NULL options 前先调用 wuji_connect_options_default() 再覆盖字段，或传 opts_or_null = NULL 保持默认连接行为
• 移除未使用的 wuji_glove_subscribe_tactile_zones_cache()

修复：

• 修复同一进程连接多台设备（如 Wuji Glove 与 Wuji Hand 2）时因连接顺序不同可能失败的问题
• 修复程序退出时崩溃的问题：设备在回调订阅仍在运行时断开、随后进程退出，可能触发致命 Python 错误或段错误，现在后台订阅线程会在解释器关闭前干净停止

新增能力：

• Wuji SDK 的实时控制器新增 get_actual_effort()（按关节返回电流值，单位安培，与 get_actual_position() 共用非阻塞上游缓存），C SDK 对应新增 wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort，该接口属于 wuji-sdk，不是 wujihandcpp
• C SDK 新增 Wuji Hand（一代灵巧手）支持：wuji_hand_connect_sn 按 USB 序列号连接后，可读取关节位置、按关节诊断（母线电压 / 温度 / 错误码）、固件软限位、左右手、是否挂载触觉手套，执行 enable / disable / clear_all_faults，设置与读取 effort 上限，通过关节指令 publisher 下发 20 个 JointCommand（每关节 position / velocity / effort，与 Wuji Hand 2 结构一致，指令代码可在两代间复用），并运行带低通滤波的实时位置控制器。关节状态与触觉压力订阅流同样可用。仅支持 Linux x86_64 / aarch64 (gnu)，Android 上这些函数存在但返回 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED，示例见 examples/c/wuji_hand/

破坏性变更（Python）：

• 关节指令 publisher 改为接收结构体数组。JointCommandPublisher.send(...) 从三个并列列表 send(positions, velocities, efforts) 改为单个每关节指令列表 send(joints)，每项为 JointCommand(position, velocity, effort)，须传满 20 个，旧 publish(...) 别名已移除，与 Wuji Hand 2 完全一致
• 关节指令 publisher 改为经 hand.joint_command().publish() 打开，资源访问器由 .publisher() 更名为 .publish()，快捷方法 hand.joint_command_publisher() 已移除，返回的 JointCommandPublisher（send(...) / close()）不变
• 触觉手套相关类统一加 TactileGlove 前缀，避免与 Wuji Glove 的通用触觉流混淆：TactileStatus → TactileGloveStatus、TactileDiagnostics → TactileGloveDiagnostics、TactileDeviceInfo → TactileGloveDeviceInfo、子模块句柄 WujiTactile → WujiTactileGlove。访问器与传输格式不变，更新类型引用与 isinstance 判断即可
• 关节状态订阅流更名为 hand.joint_states()（原 hand.joint_state()），帧类 HandJointState → HandJointStates，与 Wuji Hand 2 及 ROS /joint_states 约定一致

• disconnect() 现在完全释放设备：断开后手立即可被任何其他程序或机器占用，与程序退出效果一致，此前手可能仍被程序持有直到退出
• 修复反复连接 / 断开的程序中每次连接耗时递增的问题，现在无论程序运行多久连接都保持稳定快速

破坏性变更：

• 标定结果（URDF 手部模型）改为归属 SDK 用户与左右手，而非单只手套，更换同侧的另一只手套不再需要重新标定，早期 SDK 版本记录的标定不再加载，请在你的用户档案下重新标定
• hand_profile 标定选项已弃用并忽略（传入会触发 DeprecationWarning）。标定结果简化为 handedness 加单一 calibrated_urdf 路径，calibration.hand_profile 与 calibration.hand_model_paths.* 参数已移除，设置将失败，早期版本残留值被忽略
• 触觉接触模型改为按当前 SDK 用户与设备序列号自动定位，与标定手模型同一套约定，存放在 SDK 自有触觉目录下，algorithms.tactile_binary.model_dir 参数已移除，设置将失败，此前用该参数指定触觉模型目录的集成方请停止设置，选定 SDK 用户后模型自动解析
• 标定 bundle 采用新格式（用户级手模型加每手套触觉数据）。导入早期 SDK 版本的 bundle 会保留触觉数据但跳过其中的手部标定（请重新标定），本版本导出的 bundle 需最新 SDK 才能导入

修复：

• Default 档案默认使用 Wuji 内置 URDF，历史标定结果不生效，需要标定请先新建并切换到自己的用户档案

• 优化 wheel 打包，下载与安装体积显著减小，无功能变化

• 破坏性变更 — 标定：本版本之前生成的标定文件与新格式不兼容且不会迁移，升级后请分别重新标定左手和右手
• 标定结果按所选 Wuji Studio 用户与左右手保存，同一用户下同侧的 Wuji Glove 共用一份结果
• Hand Profile 更名为 Hand Model Source，Wuji Hand 2 与 Wuji Hand 两个手型 profile 已弃用，已有布局改为显示 SDK Managed（取用对应的标定模型，未标定时使用 SDK 默认模型），Custom URDF 仍然可用
• 用户数据导入导出：从头像菜单把标定手模型、触觉模型与采集记录导出为可移植的 .zip 并可再导入，导入前会预览包内容、显示所属用户并提示覆盖同名数据，数据恢复到包所属的用户档案（不存在则新建）后可切换到该档案，仅桌面端可用
• 回放旧格式（v2026.6.18 之前）的触觉录制会出现不兼容警告，警告以右下角消息通知展示
• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

• 修复标定状态误判：兼容的 Wuji Glove 不再被误判为不支持标定，也不再显示错误的标定状态，无法查询标定状态时给出可重试的提示
• 回放时拦截不兼容的历史触觉录制并给出明确警告，避免触觉渲染错误
• 修复覆盖安装升级后触觉 Matrix 面板仍按 24×32 预设布局渲染的问题，布局现在于启动时自动迁移，用户自定义的列数不受影响

Wuji CLI 全新发布：
Wuji 设备的官方命令行工具，无 GUI 也能连设备、批量升级、脚本自动化，wuji doctor 一键诊断排障。

• 设备管理：wuji devices 扫描并列出 USB / UDP 设备，wuji ping 握手探测设备连通性，默认覆盖全部发现的设备，也可按 SN、IP 或左右手指定
• 参数读写：wuji get / wuji set 以类型化 JSON 读写设备参数
• 资源发现：wuji resources 列出设备的可读写参数与可订阅 topic
• 数据订阅：wuji sub <topic> 订阅实时数据，--count 控制接收帧数
• 健康诊断：wuji doctor 检查设备健康，支持 EMF 断线检测与触觉无效点 / 无效列检测，目前仅支持 Wuji Glove，后续扩展更多诊断项与设备类型
• 固件升级：wuji upgrade 从官方固件源升级设备固件。--check 查看哪些设备有更新，支持单台或批量升级，--to 安装指定版本，--file 刷写本地固件包，--list 浏览可用版本。下载经 sha256 校验并缓存，刷写前有确认交互（--yes 跳过），逐台输出结果报告
• 自更新：wuji update 下载、校验并原地安装最新版 CLI，--check 仅检查不安装
• Shell 补全：wuji completions 生成 bash、zsh、fish、powershell 和 elvish 补全脚本
• 输出格式：多数命令支持 --json / --jsonl 结构化输出，以及按 --sn / --address / --handedness 选择设备
• 彩色输出：状态、警告与数值使用一致的语义配色，支持 NO_COLOR，非 TTY 输出自动降级为纯文本

• 新增 Wuji Glove 安装夹具 CAD：Wuji-glove-attachment.STEP（Wuji Glove 安装接口）与 Pico-tracker-attachment.STEP（Pico tracker 适配件），均为 STEP AP214 装配体，供机械集成使用
• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）与软体手 URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将这两类模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

• 修复部分网络环境下设备连接失败的问题
• 修复其他已知问题

• 修复同一进程内重连失败的问题：disconnect() 后再次 connect() 连接同一只手会失败，此前需退出进程才能恢复。现在 disconnect() 后原句柄不再可用，重连请创建新的连接

• 修复遥操作示例 examples/python/retargeting/1.teleop_real.py 无法运行的问题：manager.connect() 默认启用 Zenoh Bridge（enable_bridge=True），示例沿用默认连接选项时 glove → retarget → hand 遥操作回路无法正常运行。示例改为以 ConnectOptions(enable_bridge=False) 连接手套与手，绕过 Bridge 直连修复

破坏性变更：

• 实时反馈以订阅流形式提供
• 实时指令走 publish
• 配置资源更简洁

修复：

• 修复设备固件版本号误报为 0.1.0 而非实际运行版本的问题

• 修复手部姿态偶现跳变：IMU FIFO 数据加入有效性校验，丢弃异常包，避免错误数据进入姿态融合
• 修复 IMU 初始化未按出厂配置启用对应槽位的问题，掌部 IMU 配置不再因检测空槽位而上报部分初始化失败

• 新增 Wuji Hand 2 支持，与 Python 端资源式接口一致：joint_states / joint_diagnostics 订阅流、mit_params / effort_limit 配置、控制动作（enable / disable / clear_fault / emergency_stop / 用户零点）、joint command 发布，整手读覆盖 20 关节并带在线 bitmap 用于区分离线关节，字符串 getter 采用两步 size 查询（先传 NULL buffer 获取所需长度，再次调用填充）
• 新增 wuji_glove_get_emf_poses_rate_divider / wuji_glove_set_emf_poses_rate_divider，分频降低 Wuji Glove EMF 输出率（N ≥ 1，输出率 = 输入率 / N，例如 N=4 → 30 Hz），所有派生流（hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）自动同步降率，降低 IK CPU 占用，运行时生效并跨重连保留
• 新增 wuji_glove_sync_time 触发一次与 Wuji Glove 的时间同步往返，回填 WujiTimeSyncResult（时钟偏移、往返耗时与测量时间戳，单位均为微秒），与 Python glove.sync_time() 对齐
• 新增 wuji_glove_get_hand_model_path / wuji_glove_set_hand_model_path（及 Python glove.hand_model_path().get()/set(path)），为 Wuji Glove 在线 IK 指定自定义手部 URDF，Python 订阅示例新增 --hand-model-path 参数

破坏性变更：

• 接口重设计为统一资源式 API，每个能力通过 .get() / .set() / .subscribe() / .publish() 访问，整手与单关节同套方法
• 控制动作 enable() / disable() / clear_fault() / set_origin() / clear_origin() 支持 length-20 mask 子集操作，emergency_stop() 始终全手生效
• 反馈以订阅流形式：hand.joint_states() / hand.joint_diagnostics()，反馈帧带 FrameHeader（seq / timestamp_us / frame_id l_wrist / r_wrist），仅含在线关节
• 实时控制改为 publish 模式：hand.joint_command().publish().send(joints) 接收 20 个 JointCommand（每个含 position / velocity / effort），原 send(positions, velocities, efforts) 三列表写法停用
• 配置资源 mit_params（kp/kd）与 effort_limit（A），写入拒绝 NaN / inf / 负值
• 控制模式不再由 Python 设置，设备默认 MIT 控制

新增能力：
describe_error(code) 把状态 / 错误码翻译为可读说明。

破坏性变更：

• tactile_point_cloud 主动接触点契约对齐到 526 个 taxel，需配合匹配版本固件保证点云帧稳定输出 526 个点
• 默认 SDK 用户始终使用内置默认手 URDF 输出 IK 衍生数据流（hand_skeleton / hand_joint_angles / tip_poses），忽略已保存的标定 URDF 路径，直接调用 calibrate 会快速失败并返回错误码 0x4108，需先创建并切换到命名用户后再标定，标定 URDF 仅对该用户生效

默认模型刷新：
指段长度与关节原点按最新标定更新，未加载用户标定档案时默认手部追踪输出（hand_skeleton / hand_joint_angles / tip_poses）更准确，关节与 link 结构不变。

随 wuji-sdk 一同发布，把人手关键点映射到 Wuji Hand / Wuji Hand 2 的关节角度。
安装 pip install wuji-sdk[retarget]（仅 Linux x86_64 / aarch64）。
原独立 Wuji Retargeting 仓暂停更新。

• 把 21 个 MediaPipe 格式手部关键点映射到 Wuji Hand 关节角度，wuji_sdk.retargeting.RetargetSession.for_hand(HandModel.WujiHand2, side=Handedness.Right) 一行创建会话，session.step(keypoints) 返回 20 维关节指令可直发设备，无需额外排序
• 附带 Wuji Glove → retargeting → Wuji Hand / Wuji Hand 2 真机遥操作示例 examples/python/retargeting/1.teleop_real.py

• 修复固件升级在重连阶段卡在 95% 的问题

• teleop 场景推荐使用默认用户与默认 URDF，默认用户仍保留标定入口，触发标定时提示优先使用默认配置，效果不佳再切换到用户 profile 使用标定后结果
• 更新默认 Hand Skeleton URDF 到最新版本，未加载用户标定时默认手部骨架更准确

• 文档与示例配置中的硬件命名统一为 Wuji Hand 2 / Wuji Hand / Wuji Glove，修正不一致的型号引用，Wuji Glove 示例配置改名为 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）模型资产，目录从 hand2/body/ 迁到 hand2_beta/body/，每手 20 个解剖学命名旋转关节，覆盖 URDF / MJCF / USD / STL / STEP 全套格式
• Isaac Sim USD 配置切换为相对路径，可在任意机器上加载
• 修复 Isaac Sim 手部 USD 自碰撞问题
• 移除旧 hand2/body/ 目录，资产统一迁至 hand2_beta/body/

• 触觉数据布局更新为 744 值 24×31（原 768 值 24×32），tactile、tactile_residual、tactile_binary 帧及分区触觉布局相应变小，无效触觉点仍报 -1.0

• 触觉矩阵和分区矩阵面板已更新为 24×31 (744) 新布局
• MCAP 回放遇到旧版 24×32 (768) 或损坏的触觉录制时会拒绝播放并提示警告，避免按错误维度渲染

• 触觉数据升级为 24×31 矩阵格式，需将 Wuji Studio 与 SDK 升级到匹配版本，旧版 768 点固件不再兼容

• 触觉数据布局更新为 744 值 24×31（原 768 值 24×32），tactile、tactile_residual、tactile_binary 帧及分区触觉布局相应变小，无效触觉点仍报 -1.0

• 触觉矩阵和分区矩阵面板已更新为 24×31 (744) 新布局
• MCAP 回放遇到旧版 24×32 (768) 或损坏的触觉录制时会拒绝播放并提示警告，避免按错误维度渲染

• 提升整体稳定性与可靠性

• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连

• 新增 Wuji Hand 2（网络连接）遥操作支持，teleop_real.py 通过 --hand-model {wuji_hand,wuji_hand_2} 选目标手，附自动 IP 发现与 --kp / --kd / --current-limit 调参
• 新增 config 驱动的手模型选择，通过 optimizer.urdf_path / mjcf_path 指向任意手 URDF / MJCF，optimizer.link_naming 把 link 角色（palm / fingertip 等）映射到 URDF 实际 link 名，附 Wuji Hand 2 左右手 config

• 首版 Wuji Hand 2 URDF 模型与 STL meshes 上线，20 关节按解剖学命名（thumb / index_finger 等）
• 新增 Wuji Hand 2 MuJoCo MJCF 仿真模型，按关节提供执行器力矩范围
• 新增 Wuji Hand 2 Isaac Sim USD 资产，含位置驱动关节增益与贴图
• 新增 Wuji Hand 2 STEP 装配（Beta1 左右手）与机械臂法兰适配挂载件 STEP 源文件

• 新增 wuji_sdk.WujiHand 类，Wuji Hand 现可直接通过 wuji-sdk 使用（与 wujihandpy 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 LowPass 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
• WujiHand 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（scan / connect / joint_state / joint_command），两代产品代码可基本互通复用

• 新增 glove.tactile_residual()，与 tactile 同频率发布 768 维连续接触残差（正值=按压、~0=无接触、-1.0=无效），沿用 TactileFrame 形状原有触觉网格可视化无需改动，可自定义阈值替代内置 tactile_binary
• 新增预编译 C SDK（libwuji_sdk_c.so + wuji_sdk.h），覆盖设备连接、跨设备坐标变换（tf / tf_static）与多种数据流订阅（触觉、触觉区域、EMF 位姿、手部关节角度、手部骨架、触觉点云），支持 x86_64-linux-gnu / aarch64-linux-gnu / aarch64-android 三平台
• 手部姿态求解改为多核并行，hand_joint_angles 及衍生手部追踪数据耗时降低，输出与 schema 不变
• 新增 Python 标定 API glove.calibrate() / calibrate_blocking()，支持超时、约束跳过和 on_feedback 反馈回调，详见 [标定](/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/calibration)
• 实时 IK 支持手型代数选择，新增 calibration.hand_profile 参数（"wujihand" / "wujihand2"），不指定时同时生成两代 URDF 运行时即时切换无需重标定
• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连
• 新增 glove.emf_poses_rate_divider() 降频 EMF pose 输出（默认 1，设 N 后频率变 input_rate/N，如 N=4 → 120Hz 降到 ~30Hz），所有 EMF pose 衍生流（emf_poses / hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）同步降频减 IK 计算耗时，IMU 与原始触觉流（tactile / tactile_zones / tactile_residual / tactile_binary）不受影响，运行时即时生效

• 新增设备工具 Modify Device Port 命令，修改设备数据端口后自动重启生效
• 新增 wujistudio.recording 扩展 API，授权扩展可启动 / 查看 / 停止 Studio 录制（可选指定 source / topic）
• 3D 面板 Hand Skeleton 支持手型 profile 切换（wujihand / wujihand2 / Custom URDF），Custom URDF 让 SDK 端 IK 使用本地 URDF
• Calibration 启动时自动创建当前设备调试录制，供后续排查
• Modify Device IP 限制目标地址为私有子网，其他地址会被拒绝
• wujistudio.devices.subscribeTopic 现需 robotics.topics.read 权限，扩展须在 wujistudio.extension.json 的 permissions 中声明
• 内置设备 SDK 集成更新：按用户标定与 SDK 端管理手型 profile 选择
• 修复 3D 面板点云颜色错乱、半透明的问题，点云颜色现按所选 colormap 正确渲染
• 修复设备被动重连（如固件升级重启）后设备日志不恢复的问题

• 首版 Wuji Glove URDF 模型上线，21 关节含腕部电磁发射器与指尖接收线圈，用于手部动作追踪
• 新增电磁发射器与接收线圈的 STL meshes，以及发射器顶盖 STEP 与装配 PDF
• 独立 attachment STEP 已移除，Wuji Glove 模型资产统一归位 glove/body/

• 新增预编译 C SDK（libwuji_sdk_c.so + wuji_sdk.h），当前仅支持 Wuji Glove 接口，覆盖设备连接、跨设备坐标变换（tf / tf_static）与多种数据流订阅（触觉、触觉区域、EMF 位姿、手部关节角度、手部骨架、触觉点云），支持 x86_64-linux-gnu / aarch64-linux-gnu / aarch64-android 三平台
• 新增本机 SDK 用户隔离，通过 SdkManager.create_user(display_name) 创建用户、switch_user() 切换，每位用户的标定数据按设备独立保存，切换后已连接设备的标定立即重新加载

• 新增 glove.tactile_residual()，与 tactile 同频率发布 768 维连续接触残差（正值=按压、~0=无接触、-1.0=无效），沿用 TactileFrame 形状原有触觉网格可视化无需改动，可自定义阈值替代内置 tactile_binary
• 手部姿态求解改为多核并行，hand_joint_angles 及衍生手部追踪数据耗时降低，输出与 schema 不变
• 新增 Python 侧 IK 标定接口 glove.calibrate()，支持 on_feedback 每姿势进度回调，通过 hand_profile 选 Wuji Hand 或 Wuji Hand 2 模型，留空时单次采集生成两个手型的 URDF 供实时追踪后切换
• 新增 glove.emf_poses_rate_divider() 降频 EMF pose 输出（默认 1，设 N 后频率变 input_rate/N，如 N=4 → 120Hz 降到 ~30Hz），所有 EMF pose 衍生流（emf_poses / hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）同步降频减 IK 计算耗时，IMU 与原始触觉流（tactile / tactile_zones / tactile_residual / tactile_binary）不受影响，运行时生效跨重连持久化

• 新增 wuji_sdk.WujiHand 类，Wuji Hand 现可直接通过 wuji-sdk 使用（与 wujihandpy 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 LowPass 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
• WujiHand 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（scan / connect / joint_state / joint_command），两代产品代码可基本互通复用

• 新增设备工具 Modify Device Port 命令，修改设备数据端口后自动重启生效
• 新增 wujistudio.recording 扩展 API，授权扩展可启动 / 查看 / 停止 Studio 录制（可选指定 source / topic）
• 3D 面板 Hand Skeleton 支持手型 profile 切换（wujihand / wujihand2 / Custom URDF），Custom URDF 让 SDK 端 IK 使用本地 URDF
• Calibration 启动时自动创建当前设备调试录制，供后续排查
• Modify Device IP 限制目标地址为私有子网，其他地址会被拒绝
• wujistudio.devices.subscribeTopic 现需 robotics.topics.read 权限，扩展须在 wujistudio.extension.json 的 permissions 中声明
• 内置设备 SDK 集成更新：按用户标定与 SDK 端管理手型 profile 选择
• 修复 3D 面板点云颜色错乱、半透明的问题，点云颜色现按所选 colormap 正确渲染
• 修复设备被动重连（如固件升级重启）后设备日志不恢复的问题

• 新增 wujihand_dual.launch.py 一键双手启动，自动发现连接的手并按左右手挂载 topic 到 /hand_left / /hand_right
• 新增 home.launch.py 平滑回零，可配置时长内将关节插值到零，hand_names 参数支持一次回零多手
• 新增 wujihand_list 工具，打印已连接 Wuji Hand 的序列号
• wujihand.launch.py 新增 hand_side 参数，无 serial_number 时按左右手 (left / right) 连接
• 新增 name_by_handedness 驱动参数，将该手 topic 与服务挂载到 /hand_<handedness>/ 命名空间

• 新增 Hand(side='left' | 'right') 按左右手直接连接，无需序列号，异常时抛 ConnectionError 并附排查建议
• 修复 Python 3.8 下 import wujihandpy 报 Annotated 类型导入失败的问题

• 新增 Docker 使用说明，不内置 Dockerfile，使用 Wuji Glove 或真机时需把 ~/.wuji 挂载进容器（仿真和回放不需要）
• 修复自定义手 URDF 上手指约束（超伸、关节耦合等）错挂到其他关节的问题，缺失预期 link 时加载即报错，默认手行为不变
• 修复旧版 setuptools 上 pip install . 静默生成无依赖 UNKNOWN 包的问题（Ubuntu 22.04 需先 pip install -U pip）

• 新增 Wuji Hand 软垫拇指变体（拇指加装软垫的本体模型），覆盖左右手 URDF（含 package:// ROS2 变体）/ MJCF / USD / STL 与执行器参数
• 新增软垫变体的简化碰撞版本，加速接触仿真，视觉几何不变
• 新增 Wuji Hand RL 开源底座，面向强化学习的挂载底座，附 3D 可打印模型、CAD 装配图与物料清单
• 修正 Wuji Hand 左掌惯量，质心和惯量张量与右掌严格关于 XZ 平面镜像

• Wuji Hand 2 Beta 1 产品文档首次发布，覆盖产品信息、用户须知、使用约束与 SDK 接口
• 提供 20 DoF 仿生五指本体，支持 MIT 力位混合控制，控制参数可自行调节
• 关节级 Python SDK（基于通用 Wuji SDK），覆盖设备连接、关节控制、状态订阅与诊断日志，并支持按左右手直接连接（connect(handedness=...)），无需事先查询序列号
• 随产品提供腕部安装法兰与图纸，以及基于 Wuji Glove 的遥操作演示与 URDF 仿真模型（仅骨骼）

• Wuji Glove：新增二值接触触觉数据流 glove.tactile_binary()，与 tactile() 同频率发布 768 维接触状态（1.0 接触、0.0 未接触、-1.0 无效触点），与 TactileFrame 同形，现有触觉网格可视化无需改动即可复用
• 新增按手性连接 SdkManager.connect(handedness=Handedness.Left | Handedness.Right, ...)，可直接指定左手或右手连接双手设备

• 新增触觉接触标定：为「用户 + 手套」训练专属接触检测模型，让触觉热力图准确区分接触与未接触，并支持调整接触灵敏度
• 新增本地 MCAP 回放：可直接在 Studio 中打开并回放 .mcap 录制文件
• Matrix 面板的 Flip Horizontal / Flip Vertical 现在只镜像单元格数据，行列编号始终保持自然顺序（0..n-1），便于硬件与软件坐标对齐
• 内置面板与扩展面板在可视化视图中统一呈现，挂载与交互方式保持一致
• 优化录制与回放流程，改进分集管理与播放控制
• 增强扩展能力，扩展可访问更多数据、贡献自定义视图并声明所需权限
• 修复原生视频预览与回放的稳定性问题

• 首次公开发布，提供 WujiHand_Reorient 立方体手内翻转任务、预训练 checkpoint 与 sim2real 部署桥
• 训练覆盖完整 SO(3) 目标姿态，含低显存变体 WujiHand_Reorient_Light
• 部署桥用相机追踪 ArUco cube、以手腕 AprilTag 为世界坐标系，在真机 Wuji Hand 上闭环运行导出的 ONNX 策略

• hand_joint_angles 和 tip_poses 改为基于 URDF 运动学链推导，输出 schema 不变，数值与旧版本可能不同。
• 移除 glove.tactile_raw()，请改用 glove.tactile() 订阅标定后的触觉帧。
• 移除 glove.factory_reset()。
• 新增 device.export_flash_logs(out_dir)，将设备历史日志导出为 JSONL 文件。
• 新增通道级录制健康指标 QualityMetrics.channels：每路 topic 的帧率、丢帧率、抖动、is_online、last_downtime_ms。

• 新增 Extensions 视图，集中查看已安装扩展、安装或卸载本地扩展。
• 内置标定、遥操作和设备工具三个首方扩展，开箱即用。
• 修复 Linux 上全新安装后布局预设、已保存的布局和用户偏好为空的问题。
• 修复 Windows 上 3D 面板加载本地 URDF 文件失败的问题。
• 修复 URDF mesh 不跟随 /joint_states 实时更新的问题。

• 新增 device.export_flash_logs(out_dir)，将设备历史日志导出为 JSONL 文件
• 新增通道级录制健康指标 QualityMetrics.channels：每路 topic 的帧率、丢帧率、抖动、is_online、last_downtime_ms
• Wuji Glove：hand_joint_angles 和 tip_poses 改为基于 URDF 运动学链推导，输出 schema 不变，数值与旧版本可能不同
• Wuji Glove：移除 glove.tactile_raw()，请改用 glove.tactile() 订阅标定后的触觉帧
• Wuji Glove：移除 glove.factory_reset()
• 修复在非异步上下文中调用 disconnect_all() 时设备离线状态可能未上报的问题

• 新增 Extensions 视图：集中查看已安装扩展、安装或卸载本地扩展
• 预装首方扩展：内置标定、遥操作和设备工具扩展，开箱即用
• 修复 Linux 上全新安装后布局预设、已保存的布局和用户偏好为空的问题
• 修复 Windows 上 3D 面板加载本地 URDF 文件失败的问题
• 修复 URDF mesh 不跟随 /joint_states 实时更新（mesh 停留在 bind pose）的问题

• USB 传输失败和运行期断连统一抛出 ConnectionError（原 RuntimeError）。实时控制循环建议周期性 SDO 探测以检测断连。
• 新增 USB 断连处理与穿/脱手套姿态示例，自动识别左右手。
• C++ 集成改为 find_package(wujihandcpp CONFIG REQUIRED)。
• Zenoh Bridge：移除控制权握手协议，SET/PUT 写入不再需要先获取控制权。

• 新增自定义输入设备集成指南，可接入第三方手部输入。
• 新增 Wuji Glove 实时输入。
• 新增中性姿态腕部/拇指偏置标定工具。
• 优化器增强：拇指 PIP 跳过、抗反向超伸、DIP/PIP 耦合等。
• 依赖项：新增 wuji-sdk>=0.10.0。

• 仓库由 wuji-hand-description 更名为 wuji-description，模型资产按 hand/ 与 glove/ 重新组织。
• 新增左右手 URDF（含 ROS2 package:// 变体）、MJCF 与 STL 视觉/碰撞 mesh。
• 新增 Isaac Sim USD 资产，包含 PBR 材质、物理属性与碰撞过滤。
• 新增 wuji_description ROS2 包，提供 display.launch.py 与 RViz 预设，用于左右手可视化。
• 新增简化版手部结构件 STEP。
• 新增直连与防冲击两种适配器（STL / URDF / MJCF / USD），含 Unitree G1 装配适配件。
• 新增 Wuji Glove 安装接口 STEP。

• 修复一些已知问题。

• 修复触觉数据周期性掉零问题，提升采样稳定性。

• 自动检查 Studio 与设备固件更新，发现新版时通过弹窗和通知中心提示，点击直达下载页或升级视图。

• 自动检查 Studio 与设备固件更新，发现新版时通过弹窗和通知中心提示，点击直达下载页或升级视图

• 新增基于 Zenoh 的远程控制桥（Python + C++）：跨主机读写、actual_position / actual_effort 实时订阅、@capability 自描述，target_position 1kHz 写入
• 新增 @control 控制权协议，多客户端互斥，崩溃自动释放
• 固件版本过旧时，终端横幅提示最新版本和升级文档链接
• 初始化失败时报错指出具体断连的关节（如 finger(2).joint(1)）

• 新增 VectorOptimizer 关键向量优化器，附带 AVP、video 示例配置
• 新增 ZED 相机实时手部输入支持
• 新增交互式参数调优可视化工具，三层骨架对比、HUD 与指尖高亮，支持热重载与回放

• 新增直连和防冲击两种适配器的 STEP、装配图与安装说明
• 新增左右手简化结构件 STEP（含临时指尖）
• 修复左右手拇指 mesh，URDF / MJCF / USD 同步更新

• 修复了部分已知问题。

• 修复了部分已知问题

• 修复了部分已知问题

• 修复一些已知问题。

• 提升启动和运行期间的日志可用性与可靠性。
• 提升升级稳定性，减少升级失败误报。

• Wuji SDK 和 Wuji Studio 支持共享同一设备
• 提升启动和运行期间的日志可用性与可靠性
• 提升升级稳定性，减少升级失败误报

• Wuji SDK 和 Wuji Studio 支持共享同一设备
• 修复 macOS/Linux 上在 3D 面板开启 Statistics 开关时的崩溃问题
• 修复固件升级完成后步骤指示器仍可点击的问题
• 修复固件升级过程中未禁止视图切换的问题

• 新增跨设备合并订阅，多设备场景下一次获取所有设备的聚合数据
• 新增数据录制，支持多通道录制、暂停/恢复、分集切换和实时质量监控
• 修复回调模式下偶发崩溃的问题
• 修复同时订阅多个数据流时部分数据丢失的问题
• 修复 Wuji Glove 部分 IMU 数据流无法订阅的问题

• 新增数据录制功能，支持一键录制、实时质量监控和录制片段管理
• 新增布局预设，支持保存、切换、重命名、导入/导出，内置默认预设和快捷键切换
• 重命名设备后所有数据流路径同步更新
• 多设备连接时自动合并坐标变换数据，3D 视图统一展示
• 优化设备日志面板性能，高日志量下保持流畅
• 修复设备断开重连后日志重复显示的问题
• 修复 Raw Messages 面板偶发丢失 Topic 更新的问题

• 新增手部骨架和指尖姿态可视化，支持单指置信度着色、关节轴显示和透明度设置。
• 3D 面板新增触觉点云压力着色，支持标准色谱（plasma、viridis 等）和多种映射函数。
• 底部栏新增设备日志面板，支持按来源和级别过滤。
• 可视化界面新增 LAYOUT 面板，支持一键恢复默认面板。
• Raw Messages 面板 - Topic 列表改为树形结构，支持按层级浏览 Topic 和 Schema 字段。 - 支持显示 IMU 数据。
• 固件升级页面展示累积更新日志，降级时显示警告。
• 新增色觉无障碍设置，适配三种常见色觉类型。
• 3D 视图默认配置适配 TF 树变更。

• EmfPose error 字段更名为 confidence。
• 新增 IMU 姿态数据及 ImuData API（掌心、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 新增 tf/tf_static 坐标变换 API，基准坐标系为 waist，支持用户自定义腕部偏移。
• 新增手部追踪数据：tip_poses()（指尖姿态）、hand_joint_angles()（21 DoF 关节角度）、hand_skeleton()（21 个手部关键点）。
• 新增触觉点云数据：tactile_point_cloud()，用于 3D 触觉可视化。
• 新增设备日志模块。
• 设备参数管理接口变更：load_profile()/has_profile() 替换为 get()/set()/save_params()。

• 新增 get() / set() 接口，支持读写设备配置参数
• 新增 save_params() 将参数变更持久化到设备 Flash
• 新增 SDK/设备日志支持，通过 set_log_level() 控制日志级别
• 新增 6 路 IMU 数据：imu_palm()、imu_thumb()、imu_index()、imu_middle()、imu_ring()、imu_pinky()
• 新增坐标变换 API：tf_static().subscribe() 和 tf().subscribe()
• 新增手部追踪数据：tip_poses()（指尖姿态）、hand_joint_angles()（21 DoF 关节角度）、hand_skeleton()（21 个手部关键点）
• 新增触觉点云数据：tactile_point_cloud()，用于 3D 触觉可视化
• 定位质量指标 EmfPose.confidence — 表示 EMF 位姿估计可靠性（0.0~1.0）

• 新增手部骨架和指尖姿态可视化，支持置信度着色
• 3D 面板新增触觉点云压力着色
• Topic 列表改为树形结构，支持按层级浏览
• Sidebar 新增 Layout 面板，一键重置面板布局
• Bottom bar 新增设备日志面板，支持按来源和级别过滤
• 固件升级页面展示累积更新日志，降级时显示警告
• 新增色觉无障碍设置和 Safety (Okabe-Ito) 配色方案
• Raw Messages 面板支持 IMU 数据显示

• 集成触觉感知和动作捕捉的智能手套。
• 触觉感知：全手触觉数据采集，支持按区域输出（手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 动作捕捉：指尖动捕模块实现五指动作捕捉。
• LED 指示灯：多状态多模式反馈设备运行状态。

• 全新桌面应用，支持多设备同时连接、设备管理与数据可视化。
• 可视化面板：3D 视图、波形图、原始消息、触觉矩阵，直观呈现设备数据。
• 设备管理：支持设备发现、连接历史、重命名、标定、导出标定数据和设备信息查看。
• 固件升级：支持在线下载和本地上传固件，带有进度跟踪与错误诊断。
• 自动左/右手识别：设备命名时自动检测左右手。
• 3D 手套可视化：关键点可视化，定位误差以颜色直观标注。
• 亮色/暗色主题切换。

• 提供 Wuji Glove 语义化 API，支持回调订阅和异步调用。

• Wuji SDK 首发：Wuji 设备的 Python 开发套件
• 回调订阅支持 subscribe_with_callback()
• 异步接收支持 recv_async()
• IDE 自动补全支持
• 数据流订阅：触觉矩阵、触觉区域、EMF 位姿

• Wuji Studio 首发：支持设备管理、数据可视化和固件升级
• 可视化面板：3D 视图、Plot 图表、触觉矩阵、原始消息
• 多设备同时连接，支持设备发现和连接历史
• 设备命令面板：重连、断开、重命名、标定等
• 固件升级：在线下载和本地上传，进度跟踪与错误诊断
• 3D 手套定位点可视化
• 明暗主题切换

• 新增 Isaac Sim 仿真支持：Isaac Sim 仿真演示首次发布，支持在 Isaac Sim 中加载和控制 Wuji Hand
• 打滑检测优化：调整检测阈值和消抖时间，解决大电流下误报问题，打滑降级为警告不再触发停机
• ROS2 兼容性改进：关节名称增加左右手前缀以匹配 URDF，修复 TF 树发布问题
• URDF mesh 路径修复：修正 URDF 文件中 mesh 引用路径
• SDK 多线程支持：新增 disable_thread_safe_check() API，支持多线程操作

<Callout type="warning" title="警告"> 打滑时手指可能无法完全运动到期望位置 </Callout> <Callout type="info" title="说明">

• 本次固件更新调整了打滑检测行为：触发打滑时不再停机，仅上报警告
• 此变更仅涉及固件行为，不影响兼容性
• 用户可清除打滑警告后继续运行设备，如有指节发生打滑，可禁用该指节所在手指，继续使用其余手指

</Callout>

• HMI 打滑显示修复：修复硬件打滑时出现的控制滑条跳变问题

• Effort 功能：新增实时 effort 读取与反馈，IQ Limit 重命名为 Effort Limit，单位改为安培 (A)
• URDF 统一管理：整合到 wuji-hand-description 包，简化机器人命名和启动脚本
• 修复部分已知问题，提升稳定性

• 升级程序优化：架构升级，优化界面和烧录流程提示

• 修复部分已知固件问题，提升版本稳定性和使用体验

• 软件名变更： - Qt HMI、WujiHand Qt HMI、WujiHand Qt 变更为 Wuji Hand HMI - OTA HMI、WujiHand OTA 变更为 Wuji Hand Upgrader
• 优化 Wuji Hand HMI 例程效果：以遥操作录制的真实运动轨迹替代原预设动作序列，支持多倍速回放控制

• 软件名变更： - Qt HMI、WujiHand Qt HMI、WujiHand Qt 变更为 Wuji Hand HMI - OTA HMI、WujiHand OTA 变更为 Wuji Hand Upgrader

• 实时控制优化：优化实时控制模式下的反馈数据延迟，改进反馈数据采样同步机制，减小不同关节间的位置采样时间偏差
• ROS2 支持：新增 Wuji Hand ROS2 驱动包（v0.1.0），支持 1000Hz 状态发布、多手协同、自动左右手检测及 RViz2/Foxglove 可视化
• 异常诊断增强：SDK 实现错误码的自动异常检测，提供故障修复建议，提升系统可靠性
• 文档与兼容性：SDK 重构代码示例，新增中英文双语 README，修复 C++11 兼容性问题
• 序列号管理：新增设备序列号（SN）读取功能，便于设备识别与追踪（仅本次发布后出货的设备支持此功能）

• 通信质量优化：修复部分通信卡顿和丢包问题，提升通信稳定性
• 实时控制增强：实时控制反馈频率提升至 1kHz，新增实时位置控制模式，支持低延迟位置指令更新，有效减小跟踪误差
• 固件侧实时滤波：内置可调低通滤波器，平滑控制指令
• 转矩斜率限制：新增转矩斜率限制功能，避免出现过流保护问题
• 整机固件版本信息支持：新增整机固件版本信息查询功能

• 升级体验优化：重新设计升级程序用户界面，优化设备连接流程和烧录提示信息

• 全闭环控制模式：默认控制模式升级为全闭环控制，提供更高精度的位置控制能力
• 升级流程优化：改善固件升级交互流程，提升用户体验
• 实时控制接口：SDK 新增实时控制接口，显著优化控制性能
• 通信框架优化：优化灵巧手通信框架，提升通信稳定性

<Callout type="warning" title="重要提醒">

• 从旧版本升级到此版本需要联系售后服务进行重新标定
• 标定服务请联系：support@wuji.tech

</Callout>

• 用户界面改进：优化上位机软件交互体验，操作更加便捷直观