版本发布记录

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• 触觉数据布局更新为 744 值 24×31（原 768 值 24×32），tactile、tactile_residual、tactile_binary 帧及分区触觉布局相应变小，无效触觉点仍报 -1.0

Wuji Studio

• 触觉矩阵和分区矩阵面板已更新为 24×31 (744) 新布局
• MCAP 回放遇到旧版 24×32 (768) 或损坏的触觉录制时会拒绝播放并提示警告，避免按错误维度渲染

固件

• 触觉数据升级为 24×31 矩阵格式，需将 Wuji Studio 与 SDK 升级到匹配版本，旧版 768 点固件不再兼容

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• 新增 glove.tactile_residual()，与 tactile 同频率发布 768 维连续接触残差（正值=按压、~0=无接触、-1.0=无效），沿用 TactileFrame 形状原有触觉网格可视化无需改动，可自定义阈值替代内置 tactile_binary
• 新增预编译 C SDK（libwuji_sdk_c.so + wuji_sdk.h），覆盖设备连接、跨设备坐标变换（tf / tf_static）与多种数据流订阅（触觉、触觉区域、EMF 位姿、手部关节角度、手部骨架、触觉点云），支持 x86_64-linux-gnu / aarch64-linux-gnu / aarch64-android 三平台
• 手部姿态求解改为多核并行，hand_joint_angles 及衍生手部追踪数据耗时降低，输出与 schema 不变
• 新增 Python 标定 API glove.calibrate() / calibrate_blocking()，支持超时、约束跳过和 on_feedback 反馈回调，详见 标定
• 实时 IK 支持手型代数选择，新增 calibration.hand_profile 参数（"wujihand" / "wujihand2"），不指定时同时生成两代 URDF 运行时即时切换无需重标定
• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连
• 新增 glove.emf_poses_rate_divider() 降频 EMF pose 输出（默认 1，设 N 后频率变 input_rate/N，如 N=4 → 120Hz 降到 ~30Hz），所有 EMF pose 衍生流（emf_poses / hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）同步降频减 IK 计算耗时，IMU 与原始触觉流（tactile / tactile_zones / tactile_residual / tactile_binary）不受影响，运行时即时生效

Wuji Studio

• 新增设备工具 Modify Device Port 命令，修改设备数据端口后自动重启生效
• 新增 wujistudio.recording 扩展 API，授权扩展可启动 / 查看 / 停止 Studio 录制（可选指定 source / topic）
• 3D 面板 Hand Skeleton 支持手型 profile 切换（wujihand / wujihand2 / Custom URDF），Custom URDF 让 SDK 端 IK 使用本地 URDF
• Calibration 启动时自动创建当前设备调试录制，供后续排查
• Modify Device IP 限制目标地址为私有子网，其他地址会被拒绝
• wujistudio.devices.subscribeTopic 现需 robotics.topics.read 权限，扩展须在 wujistudio.extension.json 的 permissions 中声明
• 内置设备 SDK 集成更新：按用户标定与 SDK 端管理手型 profile 选择
• 修复 3D 面板点云颜色错乱、半透明的问题，点云颜色现按所选 colormap 正确渲染
• 修复设备被动重连（如固件升级重启）后设备日志不恢复的问题

Wuji Description

• 首版 Wuji Glove URDF 模型上线，21 关节含腕部电磁发射器与指尖接收线圈，用于手部动作追踪
• 新增电磁发射器与接收线圈的 STL meshes，以及发射器顶盖 STEP 与装配 PDF
• 独立 attachment STEP 已移除，Wuji Glove 模型资产统一归位 glove/body/

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• hand_joint_angles 和 tip_poses 改为基于 URDF 运动学链推导，输出 schema 不变，数值与旧版本可能不同。
• 移除 glove.tactile_raw()，请改用 glove.tactile() 订阅校准后的触觉帧。
• 移除 glove.factory_reset()。
• 新增 device.export_flash_logs(out_dir)，将设备历史日志导出为 JSONL 文件。
• 新增通道级录制健康指标 QualityMetrics.channels：每路 topic 的帧率、丢帧率、抖动、is_online、last_downtime_ms。

Wuji Studio

• 新增 Extensions 视图，集中查看已安装扩展、安装或卸载本地扩展。
• 内置标定、遥操作和设备工具三个首方扩展，开箱即用。
• 修复 Linux 上全新安装后布局预设、已保存的布局和用户偏好为空的问题。
• 修复 Windows 上 3D 面板加载本地 URDF 文件失败的问题。
• 修复 URDF mesh 不跟随 /joint_states 实时更新的问题。

组件版本

主要更新

• 修复一些已知问题。

组件版本

主要更新

固件

• 修复触觉数据周期性掉零问题，提升采样稳定性。

Wuji Studio

• 自动检查 Studio 与设备固件更新，发现新版时通过弹窗和通知中心提示，点击直达下载页或升级视图。

组件版本

主要更新

• 修复了部分已知问题。

组件版本

主要更新

• 修复一些已知问题。

组件版本

主要更新

• 提升启动和运行期间的日志可用性与可靠性。
• 提升升级稳定性，减少升级失败误报。

组件版本

主要更新

Wuji Studio

• 新增手部骨架和指尖姿态可视化，支持单指置信度着色、关节轴显示和透明度设置。
• 3D 面板新增触觉点云压力着色，支持标准色谱（plasma、viridis 等）和多种映射函数。
• 底部栏新增设备日志面板，支持按来源和级别过滤。
• 可视化界面新增 LAYOUT 面板，支持一键恢复默认面板。
• Raw Messages 面板
  • Topic 列表改为树形结构，支持按层级浏览 Topic 和 Schema 字段。
  • 支持显示 IMU 数据。
• 固件升级页面展示累积更新日志，降级时显示警告。
• 新增色觉无障碍设置，适配三种常见色觉类型。
• 3D 视图默认配置适配 TF 树变更。

Wuji SDK

• EmfPose error 字段更名为 confidence。
• 新增 IMU 姿态数据及 ImuData API（掌心、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 新增 tf/tf_static 坐标变换 API，基准坐标系为 waist，支持用户自定义腕部偏移。
• 新增手部追踪数据：tip_poses()（指尖姿态）、hand_joint_angles()（21 DoF 关节角度）、hand_skeleton()（21 个手部关键点）。
• 新增触觉点云数据：tactile_point_cloud()，用于 3D 触觉可视化。
• 新增设备日志模块。
• 设备参数管理接口变更：load_profile()/has_profile() 替换为 get()/set()/save_params()。

组件版本

主要更新

全新设备 Wuji Glove 发布

• 集成触觉感知和动作捕捉的智能手套。
• 触觉感知：全手触觉数据采集，支持按区域输出（手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 动作捕捉：指尖动捕模块实现五指动作捕捉。
• LED 指示灯：多状态多模式反馈设备运行状态。

Wuji Studio 首发

• 全新桌面应用，支持多设备同时连接、设备管理与数据可视化。
• 可视化面板：3D 视图、波形图、原始消息、触觉矩阵，直观呈现设备数据。
• 设备管理：支持设备发现、连接历史、重命名、校准、导出校准数据和设备信息查看。
• 固件升级：支持在线下载和本地上传固件，带有进度跟踪与错误诊断。
• 自动左/右手识别：设备命名时自动检测左右手。
• 3D 手套可视化：关键点可视化，定位误差以颜色直观标注。
• 亮色/暗色主题切换。

Wuji SDK 首发

• 提供 Wuji Glove 语义化 API，支持回调订阅和异步调用。