版本发布记录

组件版本

主要更新

Wuji SDK

新增能力：

• 新增引导式触觉标定——按提示录制手部动作，为该只手套训练接触模型，在 tactile_binary 流上获得实时接触检测。Python 用 glove.calibrate_tactile() / glove.calibrate_tactile_blocking()，C 为带动作提示回调的阻塞式引导流程。模型自动加载，训练需带 model-export 特性的构建，动作指南参见触觉标定
• C SDK 新增 wuji_glove_set_tactile_binary_sensitivity，供独立的 tactile_binary 观察工具调整所连手套的 SDK 本地接触灵敏度，拒绝非有限值与非正值
• C SDK 新增可运行的用户管理示例 examples/c/wuji_glove/3_user_management.c，覆盖查看当前 SDK 用户、创建或更新具名用户、标定前切换用户
• 新增 tactile_residual 观察示例——它是 tactile_binary 背后连续、带符号的信号，接触阈值由你自行设定而非使用内置阈值。Python 用 glove.tactile_residual()，C 用 wuji_glove_subscribe_tactile_residual 类型化回调，使用前先完成手套标定

变更：

• C IK 标定示例现为 examples/c/wuji_glove/4_user_calibration.c（由 3_user_calibration.c 重命名），标定当前所在的 SDK 用户而不再创建或切换用户，需要创建或切换用户时先用新增的 3_user_management.c 示例。新增 --blocking 模式，运行至完成，不含默认异步路径提供的协作式 Ctrl+C 取消

修复：

• EMF 手指位姿现使用所选手型 URDF 拒绝不可达的镜像位置，减少瞬时干扰导致的位置翻转
• 修复设备扫描在网络对端于发现过程中消失这一罕见场景下无限挂起的问题，网络发现步骤现有时间上限，扫描总能在数秒内返回已发现的设备，覆盖 Python SDK 与 C SDK
• 修复 Linux 多网卡或多 IP 主机上、主 IP 不在设备网段时网络设备发现永远找不到设备的问题，覆盖 Python SDK 与 C SDK

Wuji Description

• 新增 PICO 4 Ultra 手柄安装座 CAD 装配（STEP AP214），用于把手柄固定在 Wuji Glove 上，与既有的 Wuji Glove 安装接口、PICO 追踪器适配件同目录提供

组件版本

主要更新

固件

• 触觉点云主动接触点契约对齐到 526 个 taxel。固件仍扫描原始 24×32 传感器阵列，剔除无效列后对外发布 24×31 / 744 值触觉帧，点云主动掩码在此基础上再移除 8 个硬件屏蔽 taxel。请把 SDK 升级到匹配版本，让点云解码采用一致的 526-taxel 映射

Wuji SDK

破坏性变更：

• 标定结果（URDF 手部模型）改为归属 SDK 用户与左右手，而非单只手套，更换同侧的另一只手套不再需要重新标定，早期 SDK 版本记录的标定不再加载，请在你的用户档案下重新标定
• hand_profile 标定选项已弃用并忽略（传入会触发 DeprecationWarning）。标定结果简化为 handedness 加单一 calibrated_urdf 路径，calibration.hand_profile 与 calibration.hand_model_paths.* 参数已移除，设置将失败，早期版本残留值被忽略
• 触觉接触模型改为按当前 SDK 用户与设备序列号自动定位，与标定手模型同一套约定，存放在 SDK 自有触觉目录下，algorithms.tactile_binary.model_dir 参数已移除，设置将失败，此前用该参数指定触觉模型目录的集成方请停止设置，选定 SDK 用户后模型自动解析
• 标定 bundle 采用新格式（用户级手模型加每手套触觉数据）。导入早期 SDK 版本的 bundle 会保留触觉数据但跳过其中的手部标定（请重新标定），本版本导出的 bundle 需最新 SDK 才能导入

新增能力（C SDK）：

• 新增与 Python 对齐的 SDK 用户管理与 Wuji Glove IK 标定接口：C 程序可创建、切换 SDK 用户，运行带结构化反馈的标定，取消异步标定 session，并拿到按用户隔离的标定 URDF 路径，标定示例提供与 Python 示例一致的原地终端仪表盘与限流 API 日志模式
• 新增用户数据导入导出与预览，与 Python 接口对齐：wuji_user_data_export / wuji_user_data_import 用可迁移的 zip 包导出、恢复一位用户的数据，wuji_user_data_preview 只校验并列出包内容而不写盘，三个接口都返回状态码，失败原因用 wuji_last_error() 取，包文件不存在返回 WUJI_STATUS_ERR_NOT_FOUND，包在但校验不通过（zip 损坏、manifest 非法、校验和不匹配、路径不安全）返回 WUJI_STATUS_ERR_INVALID_DATA
• 扫描结果新增设备类型：WujiDiscovered.device_id 为 WujiDeviceType 枚举（WUJI_DEVICE_TYPE_WUJI_GLOVE / _WUJI_HAND_2 / _WUJI_HAND / _UNKNOWN），model 为对应类型字符串，连接前即可判断设备类型

破坏性变更（C SDK）：

• WujiConnectOptions 结构体布局调整为与 Python ConnectOptions 一致（bridge 与后台时间同步设置）。需针对更新后的 wuji_sdk.h 重新编译，传入非 NULL options 前先调用 wuji_connect_options_default() 再覆盖字段，或传 opts_or_null = NULL 保持默认连接行为
• 移除未使用的 wuji_glove_subscribe_tactile_zones_cache()

修复：

• Default 档案默认使用 Wuji 内置 URDF，历史标定结果不生效，需要标定请先新建并切换到自己的用户档案

Wuji Studio

破坏性变更：

• 标定文件格式变更，本版本之前生成的标定文件与新格式不兼容且不会迁移，升级后请分别重新标定左手和右手

新增能力：

• 用户数据导入导出：从头像菜单把标定手模型、触觉模型与采集记录导出为可移植的 .zip 并可再导入，导入前会预览包内容、显示所属用户并提示覆盖同名数据，数据恢复到包所属的用户档案（不存在则新建）后可切换到该档案，仅桌面端可用

变更：

• 标定结果按所选 Wuji Studio 用户与左右手保存，同一用户下同侧的 Wuji Glove 共用一份结果
• Hand Profile 更名为 Hand Model Source，Wuji Hand 2 与 Wuji Hand 两个手型 profile 已弃用，已有布局改为显示 SDK Managed（取用对应的标定模型，未标定时使用 SDK 默认模型），Custom URDF 仍然可用

修复：

• 修复标定状态误判：兼容的 Wuji Glove 不再被误判为不支持标定，也不再显示错误的标定状态，无法查询标定状态时给出可重试的提示
• 回放时拦截不兼容的历史触觉录制并给出明确警告，避免触觉渲染错误
• 回放旧格式（v2026.6.18 之前）的触觉录制会出现不兼容警告，警告以右下角消息通知展示
• 修复覆盖安装升级后触觉 Matrix 面板仍按 24×32 预设布局渲染的问题，布局现在于启动时自动迁移，用户自定义的列数不受影响

Wuji Description

• 新增 Wuji Glove 安装夹具 CAD：Wuji-glove-attachment.STEP（Wuji Glove 安装接口）与 Pico-tracker-attachment.STEP（Pico tracker 适配件），均为 STEP AP214 装配体，供机械集成使用

组件版本

主要更新

固件

• 修复手部姿态偶现跳变：IMU FIFO 数据加入有效性校验，丢弃异常包，避免错误数据进入姿态融合
• 修复 IMU 初始化未按出厂配置启用对应槽位的问题，掌部 IMU 配置不再因检测空槽位而上报部分初始化失败

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• 触觉数据布局更新为 744 值 24×31（原 768 值 24×32），tactile、tactile_residual、tactile_binary 帧及分区触觉布局相应变小，无效触觉点仍报 -1.0

Wuji Studio

• 触觉矩阵和分区矩阵面板已更新为 24×31 (744) 新布局
• MCAP 回放遇到旧版 24×32 (768) 或损坏的触觉录制时会拒绝播放并提示警告，避免按错误维度渲染

固件

• 触觉数据升级为 24×31 矩阵格式，需将 Wuji Studio 与 SDK 升级到匹配版本，旧版 768 点固件不再兼容

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• 新增 glove.tactile_residual()，与 tactile 同频率发布 768 维连续接触残差（正值=按压、~0=无接触、-1.0=无效），沿用 TactileFrame 形状原有触觉网格可视化无需改动，可自定义阈值替代内置 tactile_binary
• 新增预编译 C SDK（libwuji_sdk_c.so + wuji_sdk.h），覆盖设备连接、跨设备坐标变换（tf / tf_static）与多种数据流订阅（触觉、触觉区域、EMF 位姿、手部关节角度、手部骨架、触觉点云），支持 x86_64-linux-gnu / aarch64-linux-gnu / aarch64-android 三平台
• 手部姿态求解改为多核并行，hand_joint_angles 及衍生手部追踪数据耗时降低，输出与 schema 不变
• 新增 Python 标定 API glove.calibrate() / calibrate_blocking()，支持超时、约束跳过和 on_feedback 反馈回调，详见 标定
• 实时 IK 支持手型代数选择，新增 calibration.hand_profile 参数（"wujihand" / "wujihand2"），不指定时同时生成两代 URDF 运行时即时切换无需重标定
• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连
• 新增 glove.emf_poses_rate_divider() 降频 EMF pose 输出（默认 1，设 N 后频率变 input_rate/N，如 N=4 → 120Hz 降到 ~30Hz），所有 EMF pose 衍生流（emf_poses / hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）同步降频减 IK 计算耗时，IMU 与原始触觉流（tactile / tactile_zones / tactile_residual / tactile_binary）不受影响，运行时即时生效

Wuji Studio

• 新增设备工具 Modify Device Port 命令，修改设备数据端口后自动重启生效
• 新增 wujistudio.recording 扩展 API，授权扩展可启动 / 查看 / 停止 Studio 录制（可选指定 source / topic）
• 3D 面板 Hand Skeleton 支持手型 profile 切换（wujihand / wujihand2 / Custom URDF），Custom URDF 让 SDK 端 IK 使用本地 URDF
• Calibration 启动时自动创建当前设备调试录制，供后续排查
• Modify Device IP 限制目标地址为私有子网，其他地址会被拒绝
• wujistudio.devices.subscribeTopic 现需 robotics.topics.read 权限，扩展须在 wujistudio.extension.json 的 permissions 中声明
• 内置设备 SDK 集成更新：按用户标定与 SDK 端管理手型 profile 选择
• 修复 3D 面板点云颜色错乱、半透明的问题，点云颜色现按所选 colormap 正确渲染
• 修复设备被动重连（如固件升级重启）后设备日志不恢复的问题

Wuji Description

• 首版 Wuji Glove URDF 模型上线，21 关节含腕部电磁发射器与指尖接收线圈，用于手部动作追踪
• 新增电磁发射器与接收线圈的 STL meshes，以及发射器顶盖 STEP 与装配 PDF
• 独立 attachment STEP 已移除，Wuji Glove 模型资产统一归位 glove/body/

组件版本

主要更新

Wuji SDK

• hand_joint_angles 和 tip_poses 改为基于 URDF 运动学链推导，输出 schema 不变，数值与旧版本可能不同。
• 移除 glove.tactile_raw()，请改用 glove.tactile() 订阅标定后的触觉帧。
• 移除 glove.factory_reset()。
• 新增 device.export_flash_logs(out_dir)，将设备历史日志导出为 JSONL 文件。
• 新增通道级录制健康指标 QualityMetrics.channels：每路 topic 的帧率、丢帧率、抖动、is_online、last_downtime_ms。

Wuji Studio

• 新增 Extensions 视图，集中查看已安装扩展、安装或卸载本地扩展。
• 内置标定、遥操作和设备工具三个首方扩展，开箱即用。
• 修复 Linux 上全新安装后布局预设、已保存的布局和用户偏好为空的问题。
• 修复 Windows 上 3D 面板加载本地 URDF 文件失败的问题。
• 修复 URDF mesh 不跟随 /joint_states 实时更新的问题。

组件版本

主要更新

• 修复一些已知问题。

组件版本

主要更新

固件

• 修复触觉数据周期性掉零问题，提升采样稳定性。

Wuji Studio

• 自动检查 Studio 与设备固件更新，发现新版时通过弹窗和通知中心提示，点击直达下载页或升级视图。

组件版本

主要更新

• 修复了部分已知问题。

组件版本

主要更新

• 修复一些已知问题。

组件版本

主要更新

• 提升启动和运行期间的日志可用性与可靠性。
• 提升升级稳定性，减少升级失败误报。

组件版本

主要更新

Wuji Studio

• 新增手部骨架和指尖姿态可视化，支持单指置信度着色、关节轴显示和透明度设置。
• 3D 面板新增触觉点云压力着色，支持标准色谱（plasma、viridis 等）和多种映射函数。
• 底部栏新增设备日志面板，支持按来源和级别过滤。
• 可视化界面新增 LAYOUT 面板，支持一键恢复默认面板。
• Raw Messages 面板
  • Topic 列表改为树形结构，支持按层级浏览 Topic 和 Schema 字段。
  • 支持显示 IMU 数据。
• 固件升级页面展示累积更新日志，降级时显示警告。
• 新增色觉无障碍设置，适配三种常见色觉类型。
• 3D 视图默认配置适配 TF 树变更。

Wuji SDK

• EmfPose error 字段更名为 confidence。
• 新增 IMU 姿态数据及 ImuData API（掌心、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 新增 tf/tf_static 坐标变换 API，基准坐标系为 waist，支持用户自定义腕部偏移。
• 新增手部追踪数据：tip_poses()（指尖姿态）、hand_joint_angles()（21 DoF 关节角度）、hand_skeleton()（21 个手部关键点）。
• 新增触觉点云数据：tactile_point_cloud()，用于 3D 触觉可视化。
• 新增设备日志模块。
• 设备参数管理接口变更：load_profile()/has_profile() 替换为 get()/set()/save_params()。

组件版本

主要更新

全新设备 Wuji Glove 发布

• 集成触觉感知和动作捕捉的智能手套。
• 触觉感知：全手触觉数据采集，支持按区域输出（手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指）。
• 动作捕捉：指尖动捕模块实现五指动作捕捉。
• LED 指示灯：多状态多模式反馈设备运行状态。

Wuji Studio 首发

• 全新桌面应用，支持多设备同时连接、设备管理与数据可视化。
• 可视化面板：3D 视图、波形图、原始消息、触觉矩阵，直观呈现设备数据。
• 设备管理：支持设备发现、连接历史、重命名、标定、导出标定数据和设备信息查看。
• 固件升级：支持在线下载和本地上传固件，带有进度跟踪与错误诊断。
• 自动左/右手识别：设备命名时自动检测左右手。
• 3D 手套可视化：关键点可视化，定位误差以颜色直观标注。
• 亮色/暗色主题切换。

Wuji SDK 首发

• 提供 Wuji Glove 语义化 API，支持回调订阅和异步调用。