触觉接触标定

触觉接触标定为「单个用户 + 单只手套」训练专属的接触检测模型，让触觉热力图准确区分接触与未接触。每个「用户 + 手套」组合至少完成一次标定，更换用户或手套后重新标定即可。

标定主页

进入前请先在 设备管理 页连接要标定的 Wuji Glove。点击 Activity bar 的 Tactile Calibration 图标 进入标定主页：左侧 Devices 边栏列出已连接手套及其标定状态，右侧居中显示标题、流程说明与启动按钮。

在边栏选中手套，点击 Start calibration 进入标定流程。已标定手套显示 Re-calibrate，点击为重新标定，两者流程相同。

启动按钮在以下情况不可用：

• 未连接手套：提示 Connect a Wuji Glove first
• 已连接但未选中：提示 Select a Wuji Glove in the device tree on the left
• 后台服务启动中：提示 sidecar starting…，稍候即可

开始标定

标定按顺序采集 4 个引导动作，每个采集 10 秒。各动作的图示与操作要点见下方 动作总览。

完成一个动作

每个动作的操作一致：

1. 阅读当前动作的提示和图示
2. 点击 Start，开始 10 秒采集倒计时，在这 10 秒内把该动作重复做 3 次
3. 采集结束后点击 Next motion 进入下一个动作

对结果不满意点击 Re-record 重录当前动作。采集中可随时点击 Cancel 取消并返回主页。

动作总览

步骤	图示	动作	操作要点
1		Fold four fingers down, then thumb in	四指伸直并拢，在指根处下折约 90° 再张开，反复进行。最后一次下折时，拇指横向收进掌心
2		Five-finger claw	五指（含拇指）一起向掌心蜷曲成爪形，再张开，反复进行
3		Spread & close	五指伸直，尽量张开到最大，再并拢，反复进行
4		Curl fingers one by one	从食指到小指，依次将每根手指弯向掌心

标定完成

采完第 4 个动作后自动开始训练，界面显示 Training… 与进度。训练完成后进入实时验证：按压手套不同位置（指尖、掌心），对应区域在热力图上变红，并提示 Press different spots on the glove (fingertips, palm) — matching areas should light up red.

完成页提供三个操作：

标定模型自动保存，绑定当前 Studio 用户与手套 SN，下次订阅触觉数据时自动加载。

标定产物保存位置

一次标定的全部产物按当前 Studio 用户档案与手套归档到同一个目录：

~/.wuji/sdk/users/<用户档案 ID>/tactile/<手套 SN>/
├── model/              # 训练好的触觉接触模型
└── calibration-data/   # 原始采集数据，每次标定一个子目录

model/ 下是 contact.safetensors（模型权重）和 contact.npz（参考数据），SDK 按当前用户与手套自动加载对应模型，无需手动指定。标定出的模型驱动 SDK 的二值接触与残差数据流，订阅方式见 TactileBinary 与 TactileResidual 数据参考。calibration-data/ 保留每次标定采集的原始数据，一次完整标定包含 4 段引导动作各一个数据文件。

每个用户档案独立保存一份，切换用户或更换手套互不影响。用 基础设置 > 导出与导入数据 可以把整个档案的标定产物打包迁移到另一台电脑。

接触判定的含义

标定产出的是接触检测模型，热力图表达的是接触有无，不是持续压力计量。判定时，模型按当前手部姿态预测无接触时的压力基线，实测压力明显高出基线才判定为接触。邻域与连续帧过滤会抑制孤立误报。接触灵敏度调节的就是高出多少才算接触的门限。

调整接触灵敏度

页面右上角的 Contact sensitivity 控件控制热力图中「多大压力判定为接触」：

异常处理

触觉标定中可能遇到以下情况：