版本发布记录

组件版本

主要更新

• 应用内更新：Settings > About 现显示当前版本并可不离开 Studio 安装新版本，版本历史弹窗支持安装指定版本，更新通知直接进入应用内更新流程
• 修复从 .wsix 文件安装扩展时文件可执行权限被剥离的问题——自带辅助程序的扩展此前以这种方式安装后无法启动，从文件夹安装不受影响
• 修复固件升级成功偶尔被报告为失败的问题
• 修复连接 Wuji Hand 2 时误报「read-only mode」的问题
• 修复 3D 面板中 Hand Skeleton 的可见性，启用手部网格时关节与骨骼现保持可见

组件版本

主要更新

• 修复了部分已知问题

组件版本

主要更新

• 修复打包版 Studio 无法访问在线服务的问题，固件信息、更新检查与扩展市场恢复正常

组件版本

主要更新

通用

• 破坏性变更 — 标定：本版本之前生成的标定文件与新格式不兼容且不会迁移，升级后请分别重新标定左手和右手
• 标定结果按所选 Wuji Studio 用户与左右手保存，同一用户下同侧的 Wuji Glove 共用一份结果
• Hand Profile 更名为 Hand Model Source，Wuji Hand 2 与 Wuji Hand 两个手型 profile 已弃用，已有布局改为显示 SDK Managed（取用对应的标定模型，未标定时使用 SDK 默认模型），Custom URDF 仍然可用
• 用户数据导入导出：从头像菜单把标定手模型、触觉模型与采集记录导出为可移植的 .zip 并可再导入，导入前会预览包内容、显示所属用户并提示覆盖同名数据，数据恢复到包所属的用户档案（不存在则新建）后可切换到该档案，仅桌面端可用
• 回放旧格式（v2026.6.18 之前）的触觉录制会出现不兼容警告，警告以右下角消息通知展示
• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

Wuji Glove

• 修复标定状态误判：兼容的 Wuji Glove 不再被误判为不支持标定，也不再显示错误的标定状态，无法查询标定状态时给出可重试的提示
• 回放时拦截不兼容的历史触觉录制并给出明确警告，避免触觉渲染错误
• 修复覆盖安装升级后触觉 Matrix 面板仍按 24×32 预设布局渲染的问题，布局现在于启动时自动迁移，用户自定义的列数不受影响

组件版本

主要更新

Wuji Hand 2

• 修复固件升级在重连阶段卡在 95% 的问题

Wuji Glove

• teleop 场景推荐使用默认用户与默认 URDF，默认用户仍保留标定入口，触发标定时提示优先使用默认配置，效果不佳再切换到用户 profile 使用标定后结果
• 更新默认 Hand Skeleton URDF 到最新版本，未加载用户标定时默认手部骨架更准确

组件版本

主要更新

Wuji Glove

• 触觉矩阵和分区矩阵面板已更新为 24×31 (744) 新布局
• MCAP 回放遇到旧版 24×32 (768) 或损坏的触觉录制时会拒绝播放并提示警告，避免按错误维度渲染

组件版本

主要更新

• 新增设备工具 Modify Device Port 命令，修改设备数据端口后自动重启生效
• 新增 wujistudio.recording 扩展 API，授权扩展可启动 / 查看 / 停止 Studio 录制（可选指定 source / topic）
• 3D 面板 Hand Skeleton 支持手型 profile 切换（wujihand / wujihand2 / Custom URDF），Custom URDF 让 SDK 端 IK 使用本地 URDF
• Calibration 启动时自动创建当前设备调试录制，供后续排查
• Modify Device IP 限制目标地址为私有子网，其他地址会被拒绝
• wujistudio.devices.subscribeTopic 现需 robotics.topics.read 权限，扩展须在 wujistudio.extension.json 的 permissions 中声明
• 内置设备 SDK 集成更新：按用户标定与 SDK 端管理手型 profile 选择
• 修复 3D 面板点云颜色错乱、半透明的问题，点云颜色现按所选 colormap 正确渲染
• 修复设备被动重连（如固件升级重启）后设备日志不恢复的问题

组件版本

主要更新

• 新增触觉接触标定：为「用户 + 手套」训练专属接触检测模型，让触觉热力图准确区分接触与未接触，并支持调整接触灵敏度
• 新增本地 MCAP 回放：可直接在 Studio 中打开并回放 .mcap 录制文件
• Matrix 面板的 Flip Horizontal / Flip Vertical 现在只镜像单元格数据，行列编号始终保持自然顺序（0..n-1），便于硬件与软件坐标对齐
• 内置面板与扩展面板在可视化视图中统一呈现，挂载与交互方式保持一致
• 优化录制与回放流程，改进分集管理与播放控制
• 增强扩展能力，扩展可访问更多数据、贡献自定义视图并声明所需权限
• 修复原生视频预览与回放的稳定性问题

组件版本

主要更新

• 新增 Extensions 视图：集中查看已安装扩展、安装或卸载本地扩展
• 预装首方扩展：内置标定、遥操作和设备工具扩展，开箱即用
• 修复 Linux 上全新安装后布局预设、已保存的布局和用户偏好为空的问题
• 修复 Windows 上 3D 面板加载本地 URDF 文件失败的问题
• 修复 URDF mesh 不跟随 /joint_states 实时更新（mesh 停留在 bind pose）的问题

组件版本

主要更新

• 自动检查 Studio 与设备固件更新，发现新版时通过弹窗和通知中心提示，点击直达下载页或升级视图

组件版本

主要更新

• 修复了部分已知问题

组件版本

主要更新

• Wuji SDK 和 Wuji Studio 支持共享同一设备
• 修复 macOS/Linux 上在 3D 面板开启 Statistics 开关时的崩溃问题
• 修复固件升级完成后步骤指示器仍可点击的问题
• 修复固件升级过程中未禁止视图切换的问题

组件版本

主要更新

• 新增数据录制功能，支持一键录制、实时质量监控和录制片段管理
• 新增布局预设，支持保存、切换、重命名、导入/导出，内置默认预设和快捷键切换
• 重命名设备后所有数据流路径同步更新
• 多设备连接时自动合并坐标变换数据，3D 视图统一展示
• 优化设备日志面板性能，高日志量下保持流畅
• 修复设备断开重连后日志重复显示的问题
• 修复 Raw Messages 面板偶发丢失 Topic 更新的问题

组件版本

主要更新

• 新增手部骨架和指尖姿态可视化，支持置信度着色
• 3D 面板新增触觉点云压力着色
• Topic 列表改为树形结构，支持按层级浏览
• Sidebar 新增 Layout 面板，一键重置面板布局
• Bottom bar 新增设备日志面板，支持按来源和级别过滤
• 固件升级页面展示累积更新日志，降级时显示警告
• 新增色觉无障碍设置和 Safety (Okabe-Ito) 配色方案
• Raw Messages 面板支持 IMU 数据显示

组件版本

主要更新

• Wuji Studio 首发：支持设备管理、数据可视化和固件升级
• 可视化面板：3D 视图、Plot 图表、触觉矩阵、原始消息
• 多设备同时连接，支持设备发现和连接历史
• 设备命令面板：重连、断开、重命名、标定等
• 固件升级：在线下载和本地上传，进度跟踪与错误诊断
• 3D 手套定位点可视化
• 明暗主题切换