文档阅读指引

版本发布记录

Wuji Hand SDK 各版本更新内容与变更说明

入门

SDK 安装配置、快速上手示例和设备/数据模型

• 兼容性与要求
• 安装指南
  本节介绍 wujihandpy 的安装方法和常见问题解决。
• 快速上手
  本节给出最小可运行示例，快速测试灵巧手与 wujihandpy 库。 使用以下命令运行上述代码，即可看到灵巧手食指第一关节运动到指定位置：
• 核心概念
  本节介绍 wujihandpy 的设备模型和数据模型，帮助理解库的整体架构和使用方式。
• 故障排除
  若出现 Could not find a version that satisfies the requirement，例如在较旧的 Python 或 pip 环境中： 考虑尝试升级 pip，并使用升级后的 pip 安装： 若问题未解决，请确认系统版本和 Python 版本是否符合 兼容性与要求。

教程

设备连接、同步/异步读写、实时控制、多线程操作和 USB 断连处理

• 设备连接与筛选
  本节介绍如何在 wujihandpy 中连接灵巧手设备，以及在存在多台设备时进行筛选的方法。
• 读取数据
  本节介绍如何以同步模式读取数据。
• 写入数据
  本节介绍如何以同步模式写入数据。
• 实时控制
  本节介绍在 wujihandpy 中以实时模式控制灵巧手的方法。
• 异步读/写
  本节介绍在 wujihandpy 中以异步模式读/写数据的方法。
• 多线程操作
  本节介绍在 wujihandpy 中进行多线程操作的方法。
• USB 断连处理
  设备运行期间，灵巧手与电脑之间的 USB 连接可能中断，例如数据线被拔出。本节介绍 wujihandpy 在断连时的行为，以及捕获断连异常的方法。

API 参考

Hand/Finger/Joint 与 TactileGlove 类的字段列表和完整方法说明

• 字段列表
  本节介绍 wujihandpy 中所有可用的数据字段。
• API 列表
  初始化灵巧手连接，支持通过序列号、USB ID 或设备掩码指定设备
• 触觉感知手套
  触觉感知手套（Tactile Sensing Glove）是 Wuji Hand 的选配触觉感知配件。SDK 通过 TactileGlove 类提供设备连接和数据读取接口。
• logging 模块
  wujihandpy.logging 子模块用于在运行时配置 SDK 日志行为。默认行为、环境变量与排查建议见 入门 - 获取日志。