版本发布记录
2026.06.15
主要更新
- 新增
Hand(side='left' | 'right')按左右手直接连接，无需序列号，异常时抛ConnectionError并附排查建议 - 修复 Python 3.8 下
import wujihandpy报Annotated类型导入失败的问题
2026.05.18
主要更新
- USB 传输失败和运行期断连统一抛出
ConnectionError（原RuntimeError）。实时控制循环建议周期性 SDO 探测以检测断连。 - 新增 USB 断连处理与穿/脱手套姿态示例，自动识别左右手。
- C++ 集成改为
find_package(wujihandcpp CONFIG REQUIRED)。 - Zenoh Bridge：移除控制权握手协议，SET/PUT 写入不再需要先获取控制权。
2026.04.27
主要更新
- 新增基于 Zenoh 的远程控制桥（Python + C++）：跨主机读写、
actual_position/actual_effort实时订阅、@capability自描述，target_position1kHz 写入 - 新增
@control控制权协议，多客户端互斥，崩溃自动释放 - 固件版本过旧时，终端横幅提示最新版本和升级文档链接
- 初始化失败时报错指出具体断连的关节（如
finger(2).joint(1)）