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Wuji Hand 生态的文档与发布记录。内容仍可访问，但不再更新。
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Wuji Hand Upgrader
Wuji Hand SDK
Wuji Retargeting
Wuji MJLab
发布记录
1
Wuji Retargeting
Archived
6 次发布 · 16 项变更 · 最新 2026.8.17
v2026.8.17
最新
2026.8.17
2 项变更
实时遥操作示例（examples/python/retargeting/1.teleop_real.py 与 examples/c/retargeting/1_teleop_real.c）启动时列出 SDK 用户并提示选择，不再固定切换到默认用户。按回车保持当前用户，选默认用户使用内置手部 URDF，选具名用户使用该用户标定的手部模型，未标定的具名用户同样使用内置 URDF。退出时仍还原此前选中的用户
手部模型子模块 wuji-description 更新到 v2026.8.3，Wuji Hand 2 示例配置（adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml）指向新的 hand2/hand2_beta1/body/ 资产布局，并按新模型朝向重调 mediapipe_rotation（左 x = 180、右 y = 180、双侧 z = -90）。IK 与仿真行为无变化
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v2026.8.3
2026.8.3
2 项变更
为新的按序列号标定重新调校了 Wuji Glove 示例配置中的 mediapipe_rotation 偏置（adaptive_analytical_wuji_glove_{left,right}.yaml 与 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml），手动 wrist_offset_cm / thumb_offset_cm 保持停用——SDK 会应用按序列号标定的 URDF
修复 teleop_real.py 在 Wuji Hand 2（网络）后端上因 Wuji SDK 2026.7.1 资源 API 重构而启动即抛 AttributeError 的问题，控制行为不变。需要 Wuji SDK ≥ 2026.7.1 及匹配的固件
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v2026.6.27
2026.7.1
1 项变更
文档与示例配置中的硬件命名统一为 Wuji Hand 2 / Wuji Hand / Wuji Glove，修正不一致的型号引用，Wuji Glove 示例配置改名为 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml
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2026.6.15
3 项变更
新增 Docker 使用说明，不内置 Dockerfile，使用 Wuji Glove 或真机时需把 ~/.wuji 挂载进容器（仿真和回放不需要）
修复自定义手 URDF 上手指约束（超伸、关节耦合等）错挂到其他关节的问题，缺失预期 link 时加载即报错，默认手行为不变
修复旧版 setuptools 上 pip install . 静默生成无依赖 UNKNOWN 包的问题（Ubuntu 22.04 需先 pip install -U pip）
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2026.5.18
5 项变更
新增自定义输入设备集成指南，可接入第三方手部输入。
新增 Wuji Glove 实时输入。
新增中性姿态腕部/拇指偏置标定工具。
还有 2 项
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2026.4.27
3 项变更
新增 VectorOptimizer 关键向量优化器，附带 AVP、video 示例配置
新增 ZED 相机实时手部输入支持
新增交互式参数调优可视化工具，三层骨架对比、HUD 与指尖高亮，支持热重载与回放
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