文档阅读指引

版本发布记录

Wuji Hand ROS2 各版本更新内容与变更说明

安装指南

系统要求、依赖安装与构建步骤

• 系统要求
  软件版本、支持平台
• 安装指南
  请确保系统满足 系统要求 后再进行以下步骤。

快速开始

5 分钟上手：连接设备、启动 driver、订阅关节状态

• 启动驱动
  启动成功后会看到以下输出：
• 验证运行状态
  打开新终端，查看关节状态：
• 运行演示
  连接多只灵巧手时，需通过 --ros-args -p hand_name:= 指定目标手。详见多手配置。
• 启动 RViz 可视化
  运行效果

启动与配置

多手 / 以太网 / USB 等典型配置示例

• 启动命令
• 可配置参数
  左右手类型从硬件自动检测，无需手动指定。
• 多手配置
  当需要同时控制多只灵巧手时，可通过序列号和命名空间区分。
• 关节标识
  灵巧手共有 20 个关节（5 根手指 × 4 个关节/手指）。

ROS2 接口

topic / service / parameter / launch 接口参考

• 接口清单
  wujihand_msgs/msg/HandDiagnostics：硬件诊断信息，默认 10Hz 发布（可通过 diagnostics_rate 配置）。
• 服务调用
  启用/禁用关节、重置错误
• 话题控制
  关节位置通过 /{hand_name}/joint_commands 话题发送，使用 sensor_msgs/msg/JointState 消息类型。
• 代码示例
  以下示例演示如何使用 JointState 消息控制灵巧手：

附录

故障排除与相关资源

• 故障排查
  Q: 设备被占用 (ERROR_BUSY)？
• 错误码参考
• 相关资源