安装指南

系统要求

软件版本

软件	版本
Wuji Hand SDK	参考版本发布记录获取最近更新
固件	参考版本发布记录获取最近更新

支持平台

ROS2 版本	Ubuntu 版本
Humble	22.04 LTS
Kilted	24.04 LTS

请确保系统满足系统要求后再进行以下步骤。

安装 Wuji Hand SDK

在安装 ROS2 驱动之前，需要先安装 Wuji Hand SDK：

# 替换 <version> 为实际版本号，如 1.5.0
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandpy/releases/download/v<version>/wujihandcpp-<version>-amd64.deb
sudo apt install ./wujihandcpp-<version>-amd64.deb

安装 ROS2 驱动

ROS2 驱动提供两种安装方式，可根据使用场景选择：

方式一：源码编译（推荐）

安装依赖

根据你的 Ubuntu 版本选择对应的命令：

Ubuntu 22.04 (ROS2 Humble)

# 安装 ROS2 Humble 及依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-robot-state-publisher \
    ros-humble-rviz2 ros-humble-sensor-msgs ros-humble-std-msgs \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

Ubuntu 24.04 (ROS2 Kilted)

# 安装 ROS2 Kilted 及依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-kilted-ros-base ros-kilted-robot-state-publisher \
    ros-kilted-rviz2 ros-kilted-sensor-msgs ros-kilted-std-msgs \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

编译与构建

# 克隆仓库
git clone https://github.com/wuji-technology/wujihandros2.git
cd wujihandros2

# 拉取 URDF 模型子模块（必须）
git submodule update --init --recursive

# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash

# 编译
colcon build

# 加载工作空间
source install/setup.bash

编译前必须执行 git submodule update --init --recursive 拉取子模块。external/wuji-description/ 目录包含编译所需的 URDF 模型。

方式二：Deb 包安装

Ubuntu 22.04 (ROS2 Humble)

# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-robot-state-publisher \
    ros-humble-sensor-msgs ros-humble-std-msgs

# 从 GitHub Releases 下载并安装（替换 <version> 为实际版本号）
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandros2/releases/download/v<version>/ros-humble-wujihand_<version>_amd64.deb
sudo apt install ./ros-humble-wujihand_<version>_amd64.deb

Ubuntu 24.04 (ROS2 Kilted)

# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-kilted-ros-base ros-kilted-robot-state-publisher \
    ros-kilted-sensor-msgs ros-kilted-std-msgs

# 从 GitHub Releases 下载并安装（替换 <version> 为实际版本号）
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandros2/releases/download/v<version>/ros-kilted-wujihand_<version>_amd64.deb
sudo apt install ./ros-kilted-wujihand_<version>_amd64.deb