版本发布记录

组件版本

主要更新

Wuji Hand SDK

• 新增 Hand(side='left' | 'right') 按左右手直接连接，无需序列号，异常时抛 ConnectionError 并附排查建议
• 修复 Python 3.8 下 import wujihandpy 报 Annotated 类型导入失败的问题

Wuji SDK

• 新增 wuji_sdk.WujiHand 类，Wuji Hand 现可直接通过 wuji-sdk 使用（与 wujihandpy 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 LowPass 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
• WujiHand 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（scan / connect / joint_state / joint_command），两代产品代码可基本互通复用

Wuji Hand ROS2

• 新增 wujihand_dual.launch.py 一键双手启动，自动发现连接的手并按左右手挂载 topic 到 /hand_left / /hand_right
• 新增 home.launch.py 平滑回零，可配置时长内将关节插值到零，hand_names 参数支持一次回零多手
• 新增 wujihand_list 工具，打印已连接 Wuji Hand 的序列号
• wujihand.launch.py 新增 hand_side 参数，无 serial_number 时按左右手 (left / right) 连接
• 新增 name_by_handedness 驱动参数，将该手 topic 与服务挂载到 /hand_<handedness>/ 命名空间

Wuji Retargeting

• 新增 Docker 使用说明，不内置 Dockerfile，使用 Wuji Glove 或真机时需把 ~/.wuji 挂载进容器（仿真和回放不需要）
• 修复自定义手 URDF 上手指约束（超伸、关节耦合等）错挂到其他关节的问题，缺失预期 link 时加载即报错，默认手行为不变
• 修复旧版 setuptools 上 pip install . 静默生成无依赖 UNKNOWN 包的问题（Ubuntu 22.04 需先 pip install -U pip）

Wuji Description

• 新增 Wuji Hand 软垫拇指变体（拇指加装软垫的本体模型），覆盖左右手 URDF（含 package:// ROS2 变体）/ MJCF / USD / STL 与执行器参数
• 新增软垫变体的简化碰撞版本，加速接触仿真，视觉几何不变
• 新增 Wuji Hand RL 开源底座，面向强化学习的挂载底座，附 3D 可打印模型、CAD 装配图与物料清单
• 修正 Wuji Hand 左掌惯量，质心和惯量张量与右掌严格关于 XZ 平面镜像

组件版本

主要更新

Wuji Hand SDK

• USB 传输失败和运行期断连统一抛出 ConnectionError（原 RuntimeError）。实时控制循环建议周期性 SDO 探测以检测断连。
• 新增 USB 断连处理与穿/脱手套姿态示例，自动识别左右手。
• C++ 集成改为 find_package(wujihandcpp CONFIG REQUIRED)。
• Zenoh Bridge：移除控制权握手协议，SET/PUT 写入不再需要先获取控制权。

Wuji Description

• 仓库由 wuji-hand-description 更名为 wuji-description，模型资产按 hand/ 与 glove/ 重新组织。
• 新增左右手 URDF（含 ROS2 package:// 变体）、MJCF 与 STL 视觉/碰撞 mesh。
• 新增 Isaac Sim USD 资产，包含 PBR 材质、物理属性与碰撞过滤。
• 新增 wuji_description ROS2 包，提供 display.launch.py 与 RViz 预设，用于左右手可视化。
• 新增简化版手部结构件 STEP。
• 新增直连与防冲击两种适配器（STL / URDF / MJCF / USD），含 Unitree G1 装配适配件。
• 新增 Wuji Glove 安装接口 STEP。

Wuji Retargeting

• 新增自定义输入设备集成指南，可接入第三方手部输入。
• 新增 Wuji Glove 实时输入。
• 新增中性姿态腕部/拇指偏置标定工具。
• 优化器增强：拇指 PIP 跳过、抗反向超伸、DIP/PIP 耦合等。
• 依赖项：新增 wuji-sdk>=0.10.0。

组件版本

主要更新

Wuji Hand SDK

• 新增基于 Zenoh 的远程控制桥（Python + C++）：跨主机读写、actual_position / actual_effort 实时订阅、@capability 自描述，target_position 1kHz 写入
• 新增 @control 控制权协议，多客户端互斥，崩溃自动释放
• 固件版本过旧时，终端横幅提示最新版本和升级文档链接
• 初始化失败时报错指出具体断连的关节（如 finger(2).joint(1)）

Wuji Hand Description

• 新增直连和防冲击两种适配器的 STEP、装配图与安装说明
• 新增左右手简化结构件 STEP（含临时指尖）
• 修复左右手拇指 mesh，URDF / MJCF / USD 同步更新

Wuji Hand Retargeting

• 新增 VectorOptimizer 关键向量优化器，附带 AVP、video 示例配置
• 新增 ZED 相机实时手部输入支持
• 新增交互式参数调优可视化工具，三层骨架对比、HUD 与指尖高亮，支持热重载与回放

组件版本

主要更新

• 新增 Isaac Sim 仿真支持：Isaac Sim 仿真演示首次发布，支持在 Isaac Sim 中加载和控制 Wuji Hand
• 打滑检测优化：调整检测阈值和消抖时间，解决大电流下误报问题，打滑降级为警告不再触发停机
• HMI 打滑显示修复：修复硬件打滑时出现的控制滑条跳变问题
• ROS2 兼容性改进：关节名称增加左右手前缀以匹配 URDF，修复 TF 树发布问题
• URDF mesh 路径修复：修正 URDF 文件中 mesh 引用路径
• SDK 多线程支持：新增 disable_thread_safe_check() API，支持多线程操作

组件版本

主要更新

• Effort 功能：新增实时 effort 读取与反馈，IQ Limit 重命名为 Effort Limit，单位改为安培 (A)
• URDF 统一管理：整合到 wuji-hand-description 包，简化机器人命名和启动脚本
• 升级程序优化：架构升级，优化界面和烧录流程提示
• 修复部分已知问题，提升稳定性

组件版本

主要更新

• 软件名变更：
  • Qt HMI、WujiHand Qt HMI、WujiHand Qt 变更为 Wuji Hand HMI
  • OTA HMI、WujiHand OTA 变更为 Wuji Hand Upgrader
• 优化 Wuji Hand HMI 例程效果：以遥操作录制的真实运动轨迹替代原预设动作序列，支持多倍速回放控制
• 修复部分已知固件问题，提升版本稳定性和使用体验

组件版本

主要更新

• 实时控制优化：优化实时控制模式下的反馈数据延迟，改进反馈数据采样同步机制，减小不同关节间的位置采样时间偏差
• ROS2 支持：新增 Wuji Hand ROS2 驱动包（v0.1.0），支持 1000Hz 状态发布、多手协同、自动左右手检测及 RViz2/Foxglove 可视化
• 异常诊断增强：SDK 实现错误码的自动异常检测，提供故障修复建议，提升系统可靠性
• 文档与兼容性：SDK 重构代码示例，新增中英文双语 README，修复 C++11 兼容性问题
• 序列号管理：新增设备序列号（SN）读取功能，便于设备识别与追踪（仅本次发布后出货的设备支持此功能）

组件版本

主要更新

• 通信质量优化：修复部分通信卡顿和丢包问题，提升通信稳定性
• 实时控制增强：实时控制反馈频率提升至 1kHz，新增实时位置控制模式，支持低延迟位置指令更新，有效减小跟踪误差
• 固件侧实时滤波：内置可调低通滤波器，平滑控制指令
• 转矩斜率限制：新增转矩斜率限制功能，避免出现过流保护问题
• 整机固件版本信息支持：新增整机固件版本信息查询功能
• 升级体验优化：重新设计升级程序用户界面，优化设备连接流程和烧录提示信息

组件版本

主要更新

• 全闭环控制模式：默认控制模式升级为全闭环控制，提供更高精度的位置控制能力
• 升级流程优化：改善固件升级交互流程，提升用户体验
• 实时控制接口：SDK 新增实时控制接口，显著优化控制性能
• 通信框架优化：优化灵巧手通信框架，提升通信稳定性
• 用户界面改进：优化上位机软件交互体验，操作更加便捷直观