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组件版本

主要更新

Wuji SDK

变更：

• RealtimeController 现可跨 Python 线程共享——如写线程持续下发目标、读线程轮询实际位置——无需任何加锁，此前从第二个线程访问会抛错
• C SDK：Linux x86_64 与 aarch64（gnu）压缩包现只带一个库文件 libwuji_sdk_c.so，Wuji Hand 支持不再需要随包的 libwujihandcpp.so，libstdc++.so.6 与 libusb-1.0.so.0 也不再是运行时依赖。C API 与链接行不变，既有应用无需重新构建，早前部署的 libwujihandcpp.so 可以删除

修复：

• 运行中物理拔出触觉手套现可被检测：is_tactile_attached() 返回 false，触觉状态流通常在 200 ms 内上报 NotPresent（state 0），其余触觉读取返回明确的「触觉不在位」错误——此前它们会一直上报手套健康在位，只能靠帧龄察觉。手本体不受影响继续工作，重新接入手套仍需重新连接手。覆盖 Python SDK 与 C SDK（wuji_hand_is_tactile_attached）
• C SDK 的 Wuji Hand 触觉手套调用在手套缺失或故障时不再导致进程崩溃，改为返回错误状态（详情见 wuji_last_error()）
• 连接未就绪的手不再让应用崩溃，改为抛出可捕获的错误并指明未响应的关节，覆盖 Python SDK 与 C SDK

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主要更新

Wuji SDK

新增能力：

• Wuji SDK 的实时控制器新增 get_actual_effort()（按关节返回电流值，单位安培，与 get_actual_position() 共用非阻塞上游缓存），C SDK 对应新增 wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort，该接口属于 wuji-sdk，不是 wujihandcpp
• C SDK 新增 Wuji Hand（一代灵巧手）支持：wuji_hand_connect_sn 按 USB 序列号连接后，可读取关节位置、按关节诊断（母线电压 / 温度 / 错误码）、固件软限位、左右手、是否挂载触觉手套，执行 enable / disable / clear_all_faults，设置与读取 effort 上限，通过关节指令 publisher 下发 20 个 JointCommand（每关节 position / velocity / effort，与 Wuji Hand 2 结构一致，指令代码可在两代间复用），并运行带低通滤波的实时位置控制器。关节状态与触觉压力订阅流同样可用。仅支持 Linux x86_64 / aarch64 (gnu)，Android 上这些函数存在但返回 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED，示例见 examples/c/wuji_hand/

破坏性变更（Python）：

• 关节指令 publisher 改为接收结构体数组。JointCommandPublisher.send(...) 从三个并列列表 send(positions, velocities, efforts) 改为单个每关节指令列表 send(joints)，每项为 JointCommand(position, velocity, effort)，须传满 20 个，旧 publish(...) 别名已移除，与 Wuji Hand 2 完全一致
• 关节指令 publisher 改为经 hand.joint_command().publish() 打开，资源访问器由 .publisher() 更名为 .publish()，快捷方法 hand.joint_command_publisher() 已移除，返回的 JointCommandPublisher（send(...) / close()）不变
• 触觉手套相关类统一加 TactileGlove 前缀，避免与 Wuji Glove 的通用触觉流混淆：TactileStatus → TactileGloveStatus、TactileDiagnostics → TactileGloveDiagnostics、TactileDeviceInfo → TactileGloveDeviceInfo、子模块句柄 WujiTactile → WujiTactileGlove。访问器与传输格式不变，更新类型引用与 isinstance 判断即可
• 关节状态订阅流更名为 hand.joint_states()（原 hand.joint_state()），帧类 HandJointState → HandJointStates，与 Wuji Hand 2 及 ROS /joint_states 约定一致

Wuji Studio

• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

Wuji Description

修复：

• 修复软体手 URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

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主要更新

Wuji SDK

• 新增 wuji_sdk.WujiHand 类，Wuji Hand 现可直接通过 wuji-sdk 使用（与 wujihandpy 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 LowPass 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
• WujiHand 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（scan / connect / joint_state / joint_command），两代产品代码可基本互通复用

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主要更新

• 新增 Isaac Sim 仿真支持：Isaac Sim 仿真演示首次发布，支持在 Isaac Sim 中加载和控制 Wuji Hand
• 打滑检测优化：调整检测阈值和消抖时间，解决大电流下误报问题，打滑降级为警告不再触发停机
• ROS2 兼容性改进：关节名称增加左右手前缀以匹配 URDF，修复 TF 树发布问题
• URDF mesh 路径修复：修正 URDF 文件中 mesh 引用路径
• SDK 多线程支持：新增 disable_thread_safe_check() API，支持多线程操作

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主要更新

• Effort 功能：新增实时 effort 读取与反馈，IQ Limit 重命名为 Effort Limit，单位改为安培 (A)
• URDF 统一管理：整合到 wuji-hand-description 包，简化机器人命名和启动脚本
• 修复部分已知问题，提升稳定性

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主要更新

• 修复部分已知固件问题，提升版本稳定性和使用体验

组件版本

主要更新

• 实时控制优化：优化实时控制模式下的反馈数据延迟，改进反馈数据采样同步机制，减小不同关节间的位置采样时间偏差
• ROS2 支持：新增 Wuji Hand ROS2 驱动包（v0.1.0），支持 1000Hz 状态发布、多手协同、自动左右手检测及 RViz2/Foxglove 可视化
• 异常诊断增强：SDK 实现错误码的自动异常检测，提供故障修复建议，提升系统可靠性
• 文档与兼容性：SDK 重构代码示例，新增中英文双语 README，修复 C++11 兼容性问题
• 序列号管理：新增设备序列号（SN）读取功能，便于设备识别与追踪（仅本次发布后出货的设备支持此功能）

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主要更新

• 通信质量优化：修复部分通信卡顿和丢包问题，提升通信稳定性
• 实时控制增强：实时控制反馈频率提升至 1kHz，新增实时位置控制模式，支持低延迟位置指令更新，有效减小跟踪误差
• 固件侧实时滤波：内置可调低通滤波器，平滑控制指令
• 转矩斜率限制：新增转矩斜率限制功能，避免出现过流保护问题
• 整机固件版本信息支持：新增整机固件版本信息查询功能

组件版本

主要更新

• 全闭环控制模式：默认控制模式升级为全闭环控制，提供更高精度的位置控制能力
• 升级流程优化：改善固件升级交互流程，提升用户体验
• 实时控制接口：SDK 新增实时控制接口，显著优化控制性能
• 通信框架优化：优化灵巧手通信框架，提升通信稳定性