文档阅读指引

版本发布记录

固件、SDK、HMI、ROS2 驱动等组件的版本更新记录与变更说明

产品介绍

Wuji Hand 产品参数、结构设计、电气特征和配件说明

• 产品概述
  20 自由度仿生灵巧手，面向科研和机器人集成
• 产品参数
  结构、控制、负载、动态性能和电气参数一览
• 产品结构特征
  五指结构、自由度配置、运动范围和接口布局
• 产品电气特征
  引脚定义和 RGB 状态指示灯对照表
• 产品配件介绍
  电源适配器、转接座、触觉感知手套等配件说明
• 安装与拆卸
  底座、转接座与灵巧手的安装步骤、拆卸注意事项及检查维护

用户须知

使用 Wuji Hand 前必读的安全规范和法律条款

• 安全注意事项
  电源、固件更新、机械操作和环境方面的安全规范
• 条款与声明
  通用条款和安全须知免责声明链接

Upgrader 使用说明

使用 Wuji Hand Upgrader 为灵巧手进行固件升级的操作指南

• 软件安装
  系统要求、deb 包安装步骤和安装验证方法
• 连接设备
  USB 硬件连接和 Bootloader 模式下建立通信
• 固件升级
  一键升级或手动选择在线/本地固件进行烧录
• 故障排除
  修复 deb 包安装时的依赖问题
• 卸载软件
  卸载 Wuji Hand Upgrader

HMI 使用说明

使用 Wuji Hand HMI 上位机控制和调试灵巧手的操作指南

• 启动 HMI
  下载安装包，在 Windows 或 Ubuntu 上启动 HMI
• 面板介绍
  全局面板、单轴面板和日志面板的功能详解
• 连接与使能
  建立设备连接、使能关节和运行验证例程
• 故障排除
  端口权限配置和显示缩放警告的处理方法

SDK 使用说明

通过 Python/C++ SDK 控制灵巧手的开发指南

• 入门
  SDK 安装配置、快速上手示例和设备/数据模型
• 教程
  设备连接、同步/异步读写、实时控制、多线程操作和 USB 断连处理
• API 参考
  Hand/Finger/Joint 与 TactileGlove 类的字段列表和完整方法说明

ROS2 使用说明

在 ROS2 生态中驱动和控制灵巧手的使用指南

• 安装指南
  系统要求、SDK 安装和 ROS2 驱动编译/安装方式
• 快速开始
  启动驱动、验证关节状态、运行演示和 RViz 可视化
• 启动与配置
  启动参数配置、多手设置和关节标识命名规则
• ROS2 接口
  消息定义、服务调用、话题控制和代码示例
• 附录
  故障排查、错误码参考和相关资源链接

Retargeting 使用说明

将人手追踪数据映射到灵巧手关节的重定向系统

• 安装与配置
  系统要求、依赖安装和 Apple Vision Pro 配置
• 快速开始
  仿真演示和真机遥操作的运行方法和命令参考
• 调参指南
  tuning_tool 使用、segment_scaling 缩放、参数速查表、调参顺序
• API 介绍
  Retargeter 用法、输入输出格式和配置参数说明
• 附录
  自适应优化算法原理、故障排除和相关资源

Description 使用说明

灵巧手与相关硬件的模型描述包，覆盖仿真、可视化与机械集成

• 概述
  模型描述包覆盖范围与关联仓库
• 系统要求
  MuJoCo 与 ROS2 可视化的软件版本要求
• 集成指南
  模型安装、MuJoCo/RViz/URDF 可视化与机械集成步骤
• 相关仓库
  mujoco-sim、isaaclab-sim 与 retargeting 示例
• 故障排查
  RViz 不显示模型与 rosdep 未初始化处理