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GitHub 仓库与文档入口
下表汇总了 Wuji SDK 相关仓库与适用场景。
| 仓库 | 版本 | 适用场景 | 适用产品 |
|---|---|---|---|
| wuji-sdk |  | 以 Python 或 C 集成 Wuji 设备，采集数据并控制设备 | Wuji Hand 2 (Beta 1) Wuji Hand Wuji Glove |
可用文档
版本发布记录
Wuji SDK 各版本更新内容与变更说明
快速开始
3 个完整示例快速上手
- 回调订阅（0.subscribe_callback.py）
使用回调函数接收触觉数据 - 异步订阅（1.subscribe_async.py）
使用 async/await 接收触觉数据 - 数据录制（2.recording.py）
录制多通道传感器数据到 MCAP 文件 - Wuji Hand 上手
通过 wuji-sdk 连接 Wuji Hand 并做一次握拳动作
设备发现与连接
发现、连接与管理 Wuji 设备
数据订阅
订阅设备数据流
数据录制
录制多通道传感器数据到 MCAP 文件
数据结构参考
通用数据类型字段定义
- 通用类型
FrameHeader、Vector3、Quaternion、Pose - 坐标变换
FrameTransform、FrameTransforms - 录制类型
TopicRecorder、RecordingHandle、RecordingSummary、QualityMetrics - Wuji Hand 2 类型
WujiHand2 反馈帧与命令 schema，按 nid 识别在线关节 - Wuji Hand 类型
HandJointState、HandJointCommand、TactileGloveFrame
设备参数与标定
读写设备参数、用户隔离、标定流程入口
时间同步与时间戳
设备时间戳含义、PTP-like 同步机制与手动同步 API
手部重定向（Retargeting）
21 个人手关键点映射为 20 维关节角度命令
最佳实践
错误处理、重连、多设备与日志
C 接口参考
C 接口参考与 Python 等价对照
- 初始化与约定
wuji_init/shutdown + 返回值分类 + 资源释放函数 - 设备发现与连接
wuji_scan / wuji_connect / 连接目标与参数 - SDK 用户管理
C 侧创建、切换、更新 SDK 用户与 WujiUserInfo 释放 - 用户数据导入导出
C 侧导出、预览、导入用户数据 zip 包与状态码 - 订阅设备数据流
typedwuji_<device>_subscribe_*回调 - Wuji Hand 2 C 接口
C 侧 WujiHand2 等价接口，20 关节掩码与订阅流反馈 - Wuji Hand C 接口
Wuji Hand 连接控制、实时指令与控制器、配对触觉手套（仅 Linux gnu tarball） - Wuji Glove 资源接口
Wuji Glove 暴露与 Python 对齐的资源接口 - Glove 触觉接触标定
wuji_glove_calibrate_tactile_blocking 一次调用完成引导式触觉接触标定：按提示录制几组动作，SDK 依次完成采集、数据校验与训练。数据流说明见 Wuji Glove 触觉数据。 - 订阅全局资源
wuji_subscribe_tf / wuji_subscribe_tf_static - 重定向
把 21 个人手关键点（MediaPipe 顺序）映射为固件顺序的 20 维关节角，与 Python RetargetSession 行为一致。概念与输入格式见手部重定向。 - 使用约束
回调指针生命周期、不在回调内 close、wuji_last_error 同线程语义、END/ERROR 终止帧 - Python 接口对照
Python 与 C 函数并排映射 - CMake 工程示例
最小 cc 链接命令与 CMake 工程参考
技术支持
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