版本发布记录

组件版本

主要更新

Wuji Glove

• 触觉数据布局更新为 744 值 24×31（原 768 值 24×32），tactile、tactile_residual、tactile_binary 帧及分区触觉布局相应变小，无效触觉点仍报 -1.0

组件版本

主要更新

通用

• 新增预编译 C SDK（libwuji_sdk_c.so + wuji_sdk.h），当前仅支持 Wuji Glove 接口，覆盖设备连接、跨设备坐标变换（tf / tf_static）与多种数据流订阅（触觉、触觉区域、EMF 位姿、手部关节角度、手部骨架、触觉点云），支持 x86_64-linux-gnu / aarch64-linux-gnu / aarch64-android 三平台
• 新增本机 SDK 用户隔离，通过 SdkManager.create_user(display_name) 创建用户、switch_user() 切换，每位用户的标定数据按设备独立保存，切换后已连接设备的标定立即重新加载

Wuji Glove

• 新增 glove.tactile_residual()，与 tactile 同频率发布 768 维连续接触残差（正值=按压、~0=无接触、-1.0=无效），沿用 TactileFrame 形状原有触觉网格可视化无需改动，可自定义阈值替代内置 tactile_binary
• 手部姿态求解改为多核并行，hand_joint_angles 及衍生手部追踪数据耗时降低，输出与 schema 不变
• 新增 Python 侧 IK 标定接口 glove.calibrate()，支持 on_feedback 每姿势进度回调，通过 hand_profile 选 Wuji Hand 或 Wuji Hand 2 模型，留空时单次采集生成两个手型的 URDF 供实时追踪后切换
• 新增 glove.emf_poses_rate_divider() 降频 EMF pose 输出（默认 1，设 N 后频率变 input_rate/N，如 N=4 → 120Hz 降到 ~30Hz），所有 EMF pose 衍生流（emf_poses / hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton / tactile_point_cloud）同步降频减 IK 计算耗时，IMU 与原始触觉流（tactile / tactile_zones / tactile_residual / tactile_binary）不受影响，运行时生效跨重连持久化

Wuji Hand

• 新增 wuji_sdk.WujiHand 类，Wuji Hand 现可直接通过 wuji-sdk 使用（与 wujihandpy 并存），支持 USB 自动发现与连接、电机使能/失能、按关节 effort 上限、20 关节实时位置订阅与指令发布（带 LowPass 平滑控制），可选挂载触觉手套数据流
• WujiHand 接口完全镜像 Wuji Hand 2 API surface（scan / connect / joint_state / joint_command），两代产品代码可基本互通复用

组件版本

主要更新

• Wuji Glove：新增二值接触触觉数据流 glove.tactile_binary()，与 tactile() 同频率发布 768 维接触状态（1.0 接触、0.0 未接触、-1.0 无效触点），与 TactileFrame 同形，现有触觉网格可视化无需改动即可复用
• 新增按手性连接 SdkManager.connect(handedness=Handedness.Left | Handedness.Right, ...)，可直接指定左手或右手连接双手设备

组件版本

主要更新

• 新增 device.export_flash_logs(out_dir)，将设备历史日志导出为 JSONL 文件
• 新增通道级录制健康指标 QualityMetrics.channels：每路 topic 的帧率、丢帧率、抖动、is_online、last_downtime_ms
• Wuji Glove：hand_joint_angles 和 tip_poses 改为基于 URDF 运动学链推导，输出 schema 不变，数值与旧版本可能不同
• Wuji Glove：移除 glove.tactile_raw()，请改用 glove.tactile() 订阅校准后的触觉帧
• Wuji Glove：移除 glove.factory_reset()
• 修复在非异步上下文中调用 disconnect_all() 时设备离线状态可能未上报的问题

组件版本

主要更新

• 修复了部分已知问题

组件版本

主要更新

• Wuji SDK 和 Wuji Studio 支持共享同一设备
• 提升启动和运行期间的日志可用性与可靠性
• 提升升级稳定性，减少升级失败误报

组件版本

主要更新

• 新增跨设备合并订阅，多设备场景下一次获取所有设备的聚合数据
• 新增数据录制，支持多通道录制、暂停/恢复、分集切换和实时质量监控
• 修复回调模式下偶发崩溃的问题
• 修复同时订阅多个数据流时部分数据丢失的问题
• 修复 Wuji Glove 部分 IMU 数据流无法订阅的问题

组件版本

主要更新

• 新增 get() / set() 接口，支持读写设备配置参数
• 新增 save_params() 将参数变更持久化到设备 Flash
• 新增 SDK/设备日志支持，通过 set_log_level() 控制日志级别
• 新增 6 路 IMU 数据：imu_palm()、imu_thumb()、imu_index()、imu_middle()、imu_ring()、imu_pinky()
• 新增坐标变换 API：tf_static().subscribe() 和 tf().subscribe()
• 新增手部追踪数据：tip_poses()（指尖姿态）、hand_joint_angles()（21 DoF 关节角度）、hand_skeleton()（21 个手部关键点）
• 新增触觉点云数据：tactile_point_cloud()，用于 3D 触觉可视化
• 定位质量指标 EmfPose.confidence — 表示 EMF 位姿估计可靠性（0.0~1.0）

组件版本

主要更新

• Wuji SDK 首发：Wuji 设备的 Python 开发套件
• 回调订阅支持 subscribe_with_callback()
• 异步接收支持 recv_async()
• IDE 自动补全支持
• 数据流订阅：触觉矩阵、触觉区域、EMF 位姿

支持设备

• Wuji Glove — 集成触觉感知和动作捕捉的智能手套