设备标定 - 文档中心

标定用于消除单台设备的传感器差异，让指尖捏合、四指弯曲等手势数据符合预期。每台新设备至少完成一次标定，后续按需要重新标定即可。

开始前需先登录 Studio 用户。标定生成的 URDF 按用户档案保存，未登录无法保存标定结果。创建方法见使用前准备 > 用户档案。

标定主页

进入前请先在设备管理页连接要标定的 Wuji 设备。点击 Activity bar 的 Calibration 图标进入标定主页：左侧 Devices 边栏列出已连接设备，右侧是标定操作区，居中显示启动按钮与当前设备的标定状态。

在边栏选中设备，点击中间的启动按钮进入标定流程。未标定设备为首次标定，已标定设备点击则为重新标定，两者流程相同。

标定主页

进入流程后界面分三区：左侧 Devices 边栏（设备列表与标定状态）、中间引导区（当前姿态名与进度如 Thumb-Index Tip Touch · 1/6、引导图、状态提示）、右侧数据面板（实时 SDK 诊断数据）。

标定流程界面

数据面板

标定运行时，右侧数据面板并列显示两项指标：

指标含义

Stability 数据方差，绿点=达标、黄点=过高

Constraints 姿态约束是否满足：PASS（绿）/ FAIL（红）
FAIL 时展开 Diagnostics，诊断项随姿态而异：
· 捏合类姿态按接触点分组（如「Thumb-Index tip contact」），显示实测值 / 目标阈值，如 Distance 85.1 mm / 45.0 mm、Axis 23.5° / 100°–180°
· 四指弯曲 / 张开显示达标手指数（如 Fingers OK 0/2）与未达标项（如 Index: Roll failed）

指标	含义
Stability	数据方差，绿点=达标、黄点=过高
Constraints	姿态约束是否满足：`PASS`（绿）/ `FAIL`（红） `FAIL` 时展开 Diagnostics，诊断项随姿态而异： · 捏合类姿态按接触点分组（如「Thumb-Index tip contact」），显示实测值 / 目标阈值，如 `Distance 85.1 mm / 45.0 mm`、`Axis 23.5° / 100°–180°` · 四指弯曲 / 张开显示达标手指数（如 `Fingers OK 0/2`）与未达标项（如 `Index: Roll failed`）

开始标定

开始前请确认：

设备已正确佩戴，松紧适中
手腕、手指能自由活动
周围环境符合设备要求（远离金属物体等强干扰源）
设备电量充足

在标定主页选中设备并点击启动按钮后进入标定流程，按顺序完成 6 个姿态。各姿态的图示与操作要点见下方姿态总览。

完成一个姿态

标定全程自动，无需手动点击——摆好姿势后系统会自动检测、采集并进入下一姿态：

按引导摆好手势
系统检测到姿势后进入 Stabilizing（稳定）阶段，测量保持稳定的时长
稳定达标后自动转入 Collecting（采集）阶段收集数据
采集完成显示 Step completed，自动进入下一姿态

切换姿态前先完全张开手掌，确保过渡数据干净。若某步采集失败，界面会提示并可点 Recalibrate 重新开始。标定过程中切到其他视图会中断当前标定。

姿态总览

步骤	姿态	约束条件	操作要点
1	Thumb-Index Tip Touch	拇指与食指 EMF 距离 < 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴）	只让拇指与食指指尖相碰，不要压紧指腹
2	Thumb-Middle Tip Touch	拇指与中指 EMF 距离 < 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴）	只让拇指与中指指尖相碰，不要压紧指腹，其他手指自然放松
3	Thumb-Ring Tip Touch	拇指与无名指 EMF 距离 < 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴）	只让拇指与无名指指尖相碰，不要压紧指腹
4	Thumb-Pinky Tip Touch	拇指与小指 EMF 距离 < 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴）	只让拇指与小指指尖相碰，不要压紧指腹
5	Four-Finger Bend 90°	食、中、无名、小四指角度与目标姿势接近（拇指不参与）	四根手指一起弯曲到约 90 度，像半握拳但不要握紧，拇指自然放松
6	Flat Open	食、中、无名、小四指角度与目标姿势接近（拇指不参与）	手掌完全张开，四根手指伸直并尽量并拢，保持手掌平稳，拇指自然放松

标定完成

6 步全部完成后进入完成页，显示完成提示和三个操作：

标定完成

操作	说明
Recalibrate	立刻从第 1 步重新开始
Show URDF	打开标定生成的手部 URDF 模型文件所在位置
Enter Visualization	切换到可视化视图，确认手指数据正常以验证标定效果

标定数据自动保存，重启 Studio 无需重新标定。左侧 Devices 边栏对应设备的「Uncalibrated」标签同步变为「Calibrated」。

URDF 输出位置

标定生成的 URDF 文件按当前 Studio 用户档案与设备隔离保存：

~/.wuji/studio/data/user-profiles/<用户档案 ID>/extensions/wuji.calibration/local/artifact/calibration/profiles/<设备 SN>.urdf

每个用户档案独立保存一份，切换用户互不影响。点完成页的 Show URDF 可直接在文件管理器中打开所在目录。

未登录用户时无法保存标定结果。创建方法见使用前准备 > 用户档案。

调试录制

标定启动时，Studio 自动开始一段名为 Calibration Debug 的录制，记录当前设备的姿态、变换、IK、指尖与 IMU 数据，不含触觉数据。标定结束（成功或失败）后自动停止。

录制文件保存到与普通录制相同的目录，默认位于 <Documents>/WujiStudio/recordings/，可在 Studio 设置里改保存路径。标定反复失败时，把对应录制文件连同设备 SN 发到 support@wuji.tech 即可。

何时需要重新标定

出现以下情况建议重新标定：

设备摔落或受到强烈撞击
长时间未使用（建议每 3 个月校验一次）
数据明显异常（关节角度偏差超出正常范围、手指动作不响应等）
设备维修或更换部件后
标定主页提示「Calibration Expired」

操作：在完成页直接点 Recalibrate，或回到标定主页选中设备、点击启动按钮 → 完整重做 6 步。

异常处理

标定中可能遇到以下情况：

现象	原因	处理
姿态卡住，界面提示 Pose not matching, please adjust	当前姿势不满足约束	对照引导图调整姿势，指尖只轻碰、不压紧指腹
某姿态长时间（约 2 分钟）未完成而超时	一直未摆出合格姿势	重新摆好姿势保持稳定后，点击界面的 Recalibrate 重新标定
标定中途设备断开连接	设备掉线或数据中断	重新连接设备，回标定主页重新开始
标定反复失败	／	重启 Studio。若仍失败，把上方「调试录制」生成的录制文件连同设备 SN 发到 support@wuji.tech