IMU 数据

手背模组内搭载 1 个 6 轴 IMU（3 轴陀螺仪 + 3 轴加速度计，不含磁力计），提供两组订阅接口：

API	数据	`orientation`
`glove.imu_palm()`	原始数据：角速度 + 线加速度	不可用（`orientation_covariance[0]` = -1，见 REP-145）
`glove.imu_data_palm()`	融合数据：原始数据 + 互补滤波解算的朝向	可用

# 融合数据：带朝向
sub = glove.imu_data_palm().subscribe()
imu = await sub.recv_async()
print(f"朝向: {imu.orientation}")            # 四元数 (x, y, z, w)
print(f"角速度: {imu.angular_velocity}")      # rad/s
print(f"线加速度: {imu.linear_acceleration}") # m/s²

# 原始数据：仅角速度与线加速度
sub = glove.imu_palm().subscribe()
raw = await sub.recv_async()
print(f"角速度: {raw.angular_velocity}, 线加速度: {raw.linear_acceleration}")

融合朝向由 SDK 互补滤波给出，滤波在首个订阅者建立数据流时启动。roll / pitch 由首帧加速度按重力初始化并长期稳定，yaw 缺少绝对参考，以数据流启动时刻为零点，长期会缓慢漂移。所有订阅者（含 tf 这类间接依赖）都取消订阅后重新订阅，yaw 零点才会重置。

IMU 数据格式与 ROS sensor_msgs/Imu 兼容，可直接用于 ROS 生态系统集成。两组数据流均可用 TopicRecorder 录制为 MCAP 文件导出，见 SDK 数据录制。

ImuData

IMU 传感器数据，兼容 ROS sensor_msgs/Imu。

字段	类型	说明
`header`	FrameHeader	帧头
`orientation`	Quaternion	朝向四元数。仅 `imu_data_palm()` 提供融合值（`orientation_covariance[0]` = 0），`imu_palm()` 上为单位四元数且 `orientation_covariance[0]` = -1 表示不可用（REP-145）
`orientation_covariance`	`List[float]`	朝向协方差矩阵（3×3，行优先）
`angular_velocity`	Vector3F64	角速度（rad/s）
`angular_velocity_covariance`	`List[float]`	角速度协方差矩阵
`linear_acceleration`	Vector3F64	线加速度（m/s²）
`linear_acceleration_covariance`	`List[float]`	线加速度协方差矩阵

imu_palm() 原始数据帧示例：

{
  "header": {
    "seq": 500,
    "timestamp_us": 1709876543210,
    "frame_id": ""
  },
  "orientation": {
    "x": 0.0,
    "y": 0.0,
    "z": 0.0,
    "w": 1.0
  },
  "orientation_covariance": [-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "angular_velocity": {
    "x": 0.01,
    "y": -0.02,
    "z": 0.005
  },
  "angular_velocity_covariance": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "linear_acceleration": {
    "x": 0.1,
    "y": -0.05,
    "z": 9.8
  },
  "linear_acceleration_covariance": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

ImuData

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