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wuji-description 是 Wuji Hand 及相关硬件的模型描述包，提供 URDF、MuJoCo (MJCF)、Isaac Sim USD 与 STEP/CAD 资源，用于仿真、可视化和机械集成。

覆盖范围

模块	提供资源
Wuji Hand	左右手 URDF / MJCF / USD / Meshes / 简化模型 STEP ROS2 包 `wuji_description`（launch 与 RViz 配置）
Wuji Hand 软垫变体	左右手 URDF（含 ROS 版）/ MJCF / USD / Meshes（拇指外侧固定软垫 `finger1_link2_softbody`）简化碰撞变体（`*_simplified` 后缀，用于加速接触仿真）
Wuji Hand 2（Beta 1）	左右手 URDF（含 ROS 版） / MJCF / USD / Meshes 每手 20 个 revolute 关节，采用 thumb / index / middle / ring / pinky 解剖学命名，根链接为 `{l,r}_wrist` 左右手整机装配 STEP（Beta 1）
Hand 适配件	抗冲击转接座（STL / URDF / MJCF / USD） Unitree G1 安装适配 STL 直连与抗冲击转接座 STEP、装配图与安装说明
Wuji Glove	左右手 URDF 骨架（每只手 21 个 revolute 关节）腕部 EMF 发射底座 STL 与指尖接收线圈 STL 发射器顶盖 STEP 与装配 PDF 安装附件 STEP：Wuji Glove 安装接口与 Pico tracker 适配件

关联仓库

wuji-description 作为模型仓库，被以下项目作为依赖引用：

这些仓库通过 Git Submodule 机制引用 wuji-description，确保模型文件版本一致。如需更新模型，可在各仓库中执行：

git submodule update --remote