概述

wuji-description 是 Wuji Hand 及相关硬件的模型描述包，提供 URDF、MuJoCo (MJCF)、Isaac Sim USD 与 STEP/CAD 资源，用于仿真、可视化和机械集成。

覆盖范围

模块	提供资源
Wuji Hand	左右手 URDF / MJCF / USD / Meshes / 简化模型 STEP ROS2 包 `wuji_description`（launch 与 RViz 配置）
Wuji Hand 软体变体	左右手 URDF（含 ROS 版）/ MJCF / USD / Meshes（拇指外侧固定软体 `finger1_link2_softbody`）简化碰撞变体（`*_simplified` 后缀，用于加速接触仿真）
Wuji Hand 2（Beta 2）	左右手 URDF（含 ROS 版） / MJCF / USD / Meshes，独立 ROS2 包 `wuji_hand2_beta2_description`，与 Beta 1 包可在同一工作空间共存沿用 Beta 1 全部坐标系与命名约定，每指尖新增触觉 pad 链接 `{l,r}_{finger}_tip_sensor_frame`（`{finger}` 取值 `thumb`、`index_finger`、`middle_finger`、`ring_finger`、`pinky`，MJCF 中为独立 body，可挂 force / torque 传感器）模型命名 `wujihand2-beta2-{side}`，USD 入口 `wujihand2_beta2.usd`，与 Beta 1 资产互不冲突带安装座变体（`_with_mount` 文件名后缀，根链接为 `{l,r}_mount`）左右手整机装配 STEP（带安装座）与掌心安装接口 STEP + A3 图纸
Wuji Hand 2（Beta 1）	左右手 URDF（含 ROS 版） / MJCF / USD / Meshes 每手 20 个 revolute 关节，采用 thumb / index / middle / ring / pinky 解剖学命名，根链接为 `{l,r}_wrist`，执行器按 `{l,r}_{THJ\|FFJ\|MFJ\|RFJ\|LFJ}{0-3}` 命名每手 5 个指尖查询 site，用于抓取点查询与指尖轨迹评估坐标系与命名约定自 Beta 1 修订定版，后续修订保持兼容，仅更新物理参数与几何细节带安装座变体（`_with_mount` 文件名后缀，根链接为 `{l,r}_mount`）左右手整机装配 STEP（带安装座）与掌心安装接口 STEP + A3 图纸
Hand 适配件	抗冲击转接座（STL / URDF / MJCF / USD） Unitree G1 安装适配 STL 直连与抗冲击转接座 STEP、装配图与安装说明
Wuji Glove	左右手 URDF 骨架（每只手 21 个 revolute 关节）腕部 EMF 发射底座 STL 与指尖接收线圈 STL 发射器顶盖 STEP 与装配 PDF 安装附件 STEP：Wuji Glove 安装接口、PICO tracker 适配件与 PICO 4 Ultra 手柄适配件

关联仓库

wuji-description 作为模型仓库，被以下项目作为依赖引用：

仓库	用途
mujoco-sim	MuJoCo 仿真示例
isaaclab-sim	Isaac Lab 仿真示例
wuji-retargeting	手势 Retargeting

这些仓库通过 Git Submodule 机制引用 wuji-description，确保模型文件版本一致。如需更新模型，可在各仓库中执行：

git submodule update --remote