版本发布记录

组件版本

主要更新

• 新增 Wuji Glove 安装夹具 CAD：Wuji-glove-attachment.STEP（Wuji Glove 安装接口）与 Pico-tracker-attachment.STEP（Pico tracker 适配件），均为 STEP AP214 装配体，供机械集成使用
• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）与软体手 URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将这两类模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

组件版本

主要更新

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）模型资产，目录从 hand2/body/ 迁到 hand2_beta/body/，每手 20 个解剖学命名旋转关节，覆盖 URDF / MJCF / USD / STL / STEP 全套格式
• Isaac Sim USD 配置切换为相对路径，可在任意机器上加载
• 修复 Isaac Sim 手部 USD 自碰撞问题
• 移除旧 hand2/body/ 目录，资产统一迁至 hand2_beta/body/

主要更新

• 新增 Wuji Hand 软垫拇指变体（拇指加装软垫的本体模型），覆盖左右手 URDF（含 package:// ROS2 变体）/ MJCF / USD / STL 与执行器参数
• 新增软垫变体的简化碰撞版本，加速接触仿真，视觉几何不变
• 新增 Wuji Hand RL 开源底座，面向强化学习的挂载底座，附 3D 可打印模型、CAD 装配图与物料清单
• 修正 Wuji Hand 左掌惯量，质心和惯量张量与右掌严格关于 XZ 平面镜像

主要更新

• 仓库由 wuji-hand-description 更名为 wuji-description，模型资产按 hand/ 与 glove/ 重新组织。
• 新增左右手 URDF（含 ROS2 package:// 变体）、MJCF 与 STL 视觉/碰撞 mesh。
• 新增 Isaac Sim USD 资产，包含 PBR 材质、物理属性与碰撞过滤。
• 新增 wuji_description ROS2 包，提供 display.launch.py 与 RViz 预设，用于左右手可视化。
• 新增简化版手部结构件 STEP。
• 新增直连与防冲击两种适配器（STL / URDF / MJCF / USD），含 Unitree G1 装配适配件。
• 新增 Wuji Glove 安装接口 STEP。

主要更新

• 新增直连和防冲击两种适配器的 STEP、装配图与安装说明
• 新增左右手简化结构件 STEP（含临时指尖）
• 修复左右手拇指 mesh，URDF / MJCF / USD 同步更新