版本发布记录

组件版本

主要更新

新增能力：

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 2）交付——Beta 1 基础上每指尖增加一块触觉传感 pad 连杆，双手均以无座机器人模型交付（根连杆 {l,r}_wrist）
  • 触觉传感 pad：每块 pad（{p}_{finger}_tip_sensor_frame）经 {p}_{finger}_tip_sensor_frame_fixed 固定焊接到远节，银色本体上显示浅蓝。各 pad 携带实测质量——拇指 6.3 g、其余四指各 3.0 g，远节质量同步重测，拇指远节降为 10.9 g、其余各 5.0 g
  • 坐标契约：与 Beta 1 一致并经验证——同样 20 个转动关节与相同整数单位轴，零位指尖间距左右差 0.56 mm 以内。五个指尖查询 site（{l,r}_{finger}_tip）沿袭 Beta 1，仍以 MJCF <site> 形式在显示组 3 提供
  • 格式：URDF（含 package://wuji_hand2_beta2_description ROS 变体）、MuJoCo MJCF、分层 Isaac Sim USD 与解剖学命名 STL 网格（每手 31 个），外加每手一份带座整手 STEP CAD 装配（hand2/hand2_beta2/body/step/wuji-hand2-description-{left,right}_beta2_with_mount_step.STEP）用于机械集成。STEP 文件与 Beta 1 装配逐字节相同、暂不含指尖触觉 pad，包络与安装接口工作用它，pad 以 body/ 下模型为准
• Wuji Hand 2（Beta 2）模型命名带修订版标识：无座 robot/model 名 wujihand2-beta2-{side}，带座 wujihand2-beta2-{side}-mount，USD 入口 wujihand2_beta2.usd（子层 wujihand2_beta2_{base,physics,robot,sensor}.usd），USD 根 prim wujihand2_beta2_{side}，不再与 Beta 1 资产重名
• 新增独立 ROS2 包 wuji_hand2_beta2_description（包根 hand2/hand2_beta2/body/，含 CMakeLists.txt 与 package.xml），Beta 2 的 {left,right}-ros.urdf 经 package://wuji_hand2_beta2_description/meshes/... 解析网格。与 Beta 1 的 wuji_hand2_description 包名不同、网格集各异，两个修订版可在同一工作区共存
• 新增 Wuji Hand 2 掌心安装接口 CAD 与标注图纸，每手一对文件，位于 hand2/hand2_beta1/attachment/ 与 hand2/hand2_beta2/attachment/
  • STEP 装配（wuji-hand2-description-{left,right}-mount_beta{1,2}_step.STEP）：仅掌壳与线束，非整手
  • A3 图纸（wuji-hand2-description-{left,right}-mount_beta{1,2}.pdf）：单页标注转接件对接的螺纹孔——一个 M3×0.5 细牙 6H（牙深 >5.5 mm，⌀4 (0/+0.05) 沉孔深 2.35 ±0.03）与两个 M4×0.5 细牙 6H（牙深 >4 mm，⌀7 (0/+0.06) 沉孔深 1 mm），由 28.00 (0/−0.05) 与 5.15 (+0.15/−0.05) 基准尺寸定位
  • 适用范围：自制臂侧转接板或工装时使用，仿真仍以 body/ 下模型为准
  • 文件：左右手互为镜像，Beta 1 与 Beta 2 逐字节相同（两修订掌心接口未变）。attachment/ 位于 ROS2 包根 body/ 之外，colcon 不安装
• 新增 Wuji Hand 2 两个修订版的带座变体：臂法兰安装座连杆（{l,r}_mount，69 g）作为模型根，腕壳经 {l,r}_wrist_fixed 固定焊接其上
  • 选型：安装到机械臂时用带座变体，以腕部为安装点用无座变体。两变体关节名、轴、限位与执行器完全一致，每个修订版安装一个包即可加载任一变体
  • 布局：两变体并存于各修订版 body/ 目录，以 _with_mount 文件名后缀区分——urdf/{left,right}_with_mount.urdf、urdf/{left,right}_with_mount-ros.urdf、mjcf/{left,right}_with_mount.xml 与 usd/{left,right}_with_mount/
  • Beta 2（hand2/hand2_beta2/body/）：ROS URDF 经 package://wuji_hand2_beta2_description/meshes/... 解析，与无座同前缀。两变体逐字节共享 meshes/{left,right}/ 的 31 个手部网格，带座仅增 {l,r}_mount.STL，每手目录 32 个网格
  • Beta 1（hand2/hand2_beta1/body/）：ROS URDF 经 package://wuji_hand2_description/meshes/... 解析（与无座同前缀），USD 入口文件名保持 wujihand2.usd、仅所在目录不同。MJCF 中腕壳 {l,r}_wrist 是 {l,r}_mount 下的独立 body 而非并入，腕法兰坐标系保持可寻址。26 个手部网格逐字节共享，带座仅增 {l,r}_mount.STL（每手 27 个）。两变体运动学等价：扣除固定安装偏移后指尖位姿一致性 0.006 mm 以内

变更：

• Wuji Hand 2（Beta 1）右手换用新机械 CAD 导出。运动学与动力学不变，左手与上一版本逐字节相同
  • 运动与质量：同样 20 个转动关节与相同整数单位轴，零位指尖 site 移动至多 0.0022 mm、body 原点至多 0.0018 mm，逐 body 与整手质量与上版一致（无座 0.6207 kg）
  • 拇指坐标系：无座导出的 r_thumb_middle 现与带座导出同坐标系——r_thumb_mcp 与 r_thumb_ip 均零 roll，旧导出在前者加 +6.3186° 又在后者减回。两变体逐字节共享 r_thumb_middle.STL，meshes/right/ 与 meshes/left/ 保持对称
  • 网格：本次导出只改右手的 r_thumb_middle.STL，其余全部网格（含全部远节与指尖网格）与上一版本逐字节相同，MJCF 碰撞几何与渲染不受影响
• Wuji Hand 2（Beta 2）MJCF body 树中每个指尖触觉 pad 现为独立 body（{p}_{finger}_tip_sensor_frame），不再并入远节
  • 原因：MuJoCo 的 URDF 编译器默认合并零自由度焊接连杆，pad 因此没有自己的 body——无法挂 force / torque 传感器、无法做 body 级位姿查询、body 清单与 URDF 和 USD 不一致
  • 质量：各 pad 携带自身质量与惯量（拇指 6.3 g、其余 3.0 g），远节只携带自己的（拇指 10.9 g、其余 5.0 g）。pad 碰撞几何不变，接触参与如前
  • Site：空的 {p}_{finger}_tip 坐标连杆仍合并，保持以 MJCF <site> 形式提供（MuJoCo 中可查询坐标系的惯用形式）
  • 运动学与动力学：不变——总质量、指尖 site 位姿、整手质心、复合惯量与接触数与上版一致（浮点噪声以内）。带座变体同理，腕壳 {l,r}_wrist 为 {l,r}_mount 下独立 body，腕法兰坐标系可寻址

组件版本

主要更新

• 新增 PICO 4 Ultra 手柄安装座 CAD 装配（STEP AP214），用于把手柄固定在 Wuji Glove 上，与既有的 Wuji Glove 安装接口、PICO 追踪器适配件同目录提供

组件版本

主要更新

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）交付，这是按新坐标系规则重新标定的首个修订版，以下坐标约定自本版起定版——整数单位关节轴、解剖学连杆/关节命名（如 r_thumb_cmc_flex）、根连杆 {l,r}_wrist、执行器命名方案（{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，J0 = 屈曲 … J3 = DIP）——后续修订版保持兼容，仅更新物理参数和几何细节，每只手有 20 个驱动旋转关节（5 指 × 4 关节）。
• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）左右手模型：URDF（相对网格路径）及其 ROS 变体（package://wuji_hand2_description 路径）、MuJoCo MJCF（碰撞几何取各连杆网格凸包）、分层 Isaac Sim USD 资产（驱动增益可在直接 Play 时保持姿态）、按解剖学命名的 STL 网格——kp/kv 驱动增益沿用 Wuji Hand 平台标定结果，待 Wuji Hand 2 硬件系统辨识完成后更新。
• 每只手新增 5 个指尖查询 site（{l,r}_{finger}_tip，显示分组 3），用于抓取点查询和指尖轨迹评估。
• 新增整机 STEP CAD 装配（左右手），用于机械集成与夹具设计。
• 新增独立 ROS2 包 wuji_hand2_description，Wuji Hand 2（Beta 1）ROS URDF 的网格解析独立于 Wuji Hand wuji_description 包。
• 调整 Wuji Hand 2（Beta 1）碰撞策略：全部连杆参与碰撞，仅排除 10 组装配重叠对（各指 proximal 与 proximal_abd 对手腕），指间与指尖-手掌接触保持生效，显示分层为 group 1 视觉（银色）、group 2 碰撞（半透明浅紫）、group 3 指尖 site，指尖软体随包提供但尚未挂为碰撞几何——指尖接触由末节几何承载，接触点与真实指腹略有偏移。
• 移除旧版 Wuji Hand 2（Beta）模型修订（根连杆为 {l,r}_base_link）及其结构 STEP 装配体和机械臂法兰适配座——已由重新标定的 Wuji Hand 2（Beta 1）修订取代。

组件版本

主要更新

• 新增 Wuji Glove 安装夹具 CAD：Wuji-glove-attachment.STEP（Wuji Glove 安装接口）与 Pico-tracker-attachment.STEP（Pico tracker 适配件），均为 STEP AP214 装配体，供机械集成使用
• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）与软体手 URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将这两类模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

组件版本

主要更新

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）模型资产，目录从 hand2/body/ 迁到 hand2_beta/body/，每手 20 个解剖学命名旋转关节，覆盖 URDF / MJCF / USD / STL / STEP 全套格式
• Isaac Sim USD 配置切换为相对路径，可在任意机器上加载
• 修复 Isaac Sim 手部 USD 自碰撞问题
• 移除旧 hand2/body/ 目录，资产统一迁至 hand2_beta/body/

主要更新

• 新增 Wuji Hand 软体拇指变体（拇指加装软体的本体模型），覆盖左右手 URDF（含 package:// ROS2 变体）/ MJCF / USD / STL 与执行器参数
• 新增软体变体的简化碰撞版本，加速接触仿真，视觉几何不变
• 新增 Wuji Hand RL 开源底座，面向强化学习的挂载底座，附 3D 可打印模型、CAD 装配图与物料清单
• 修正 Wuji Hand 左掌惯量，质心和惯量张量与右掌严格关于 XZ 平面镜像

主要更新

• 仓库由 wuji-hand-description 更名为 wuji-description，模型资产按 hand/ 与 glove/ 重新组织。
• 新增左右手 URDF（含 ROS2 package:// 变体）、MJCF 与 STL 视觉/碰撞 mesh。
• 新增 Isaac Sim USD 资产，包含 PBR 材质、物理属性与碰撞过滤。
• 新增 wuji_description ROS2 包，提供 display.launch.py 与 RViz 预设，用于左右手可视化。
• 新增简化版手部结构件 STEP。
• 新增直连与防冲击两种适配器（STL / URDF / MJCF / USD），含 Unitree G1 装配适配件。
• 新增 Wuji Glove 安装接口 STEP。

主要更新

• 新增直连和防冲击两种适配器的 STEP、装配图与安装说明
• 新增左右手简化结构件 STEP（含临时指尖）
• 修复左右手拇指 mesh，URDF / MJCF / USD 同步更新