版本识别与兼容性

文档中心为 Beta 1 与 Beta 2 提供独立文档。latest 版本段对应 Beta 2，即当前文档。Beta 1 文档见 Wuji Hand 2 (Beta 1)。

判断设备版本

推荐先查看序列号。序列号第 5–7 位为 A00 时，设备为 Beta 1。第 5–7 位为 A01 时，设备为 Beta 2。

组件	Beta 2	Beta 1
供电与接口	11–13 V DC 输入（标称 12 V）。XT30 + RJ45 两线，详见用户须知	与 Beta 2 相同
固件	v2.0.0 起，当前 v2.5.1	停留在 v1.2.4，不再接收更新
Wuji SDK	可升级至最新版	可升级至最新版，部分能力不可用（见下文）
Wuji Studio	v2026.8.3 及以上	可用，仅推送与硬件匹配的固件包
仿真模型	`hand2/hand2_beta2/body/`，ROS2 包 `wuji_hand2_beta2_description`，模型命名 `wujihand2-beta2-{side}`，USD 入口 `wujihand2_beta2.usd`，指尖新增软体连杆。两个包名不同，可与 Beta 1 在同一工作空间共存。加载方式同 Beta 1 各链接，资产清单见 Wuji Description 概述	`hand2/hand2_beta1/body/`，ROS2 包 `wuji_hand2_beta1_description`，模型命名 `wujihand2-{side}`。加载方式见 MuJoCo、ROS2 / RViz、Isaac Sim USD
手背状态灯	支持，L0–L3 等级制，需固件 v2.2.0 及以上（见产品介绍）	支持，优先级序号制（需相应硬件批次）

Beta 2 的固件与 Wuji SDK 需按各自发布记录配套升级，版本要求见对应发布记录。