附录
本页汇总 Wuji Hand 2 在 SDK、模型文件与文档中的命名对照、常用术语定义，以及软件、固件、模型图纸与示例代码的获取入口。
关节命名对照
20 个关节的全局索引、SDK 标签、解剖学命名、运动范围与模型命名对照见控制指南。
术语表
| 术语 | 说明 |
|---|---|
| MIT 力位混合控制 | 按 τ = Kp·(q_d − q) + Kd·(dq_d − dq) + τ_ff 计算力矩的控制模式，位置、速度与力矩前馈共同作用 |
| 反驱（backdrive） | 从输出端反向驱动关节的能力，本产品全轴可反驱 |
| FOC | 磁场定向控制，电机矢量控制驱动方式 |
| 使能 / 失能（enable / disable） | 关节进入 / 退出带力矩的可控状态 |
| 急停（emergency stop） | 整手立即停止的软件动作，不接受掩码 |
| 清故障（clear fault） | 清除关节故障状态的动作，按错误码的清除策略执行 |
| 用户零点（origin） | 把当前物理位置标定为关节侧零位的用户级标定 |
| 过流保护（OCP） | 电流超限时的硬件保护机制 |
| 整备质量 | 含软体与输出线缆、不含底座的整机质量口径 |
软件
| 资源 | 获取方式 |
|---|---|
| Wuji SDK（Python） | pip install wuji-sdk，源码与发布见 wuji-sdk 仓库 |
| Wuji SDK（C） | 预编译包随 wuji-sdk 仓库 发布，用法见 C SDK 接口 |
| Wuji Studio | 安装包见 wuji-studio 仓库，文档见 Wuji Studio 文档 |
| Wuji CLI | 安装包见 wuji-cli 仓库，文档见 Wuji CLI 文档 |
固件
固件包不单独下载，由 Wuji Studio 或 Wuji CLI 按设备硬件型号推送匹配版本，工具内引导完成升级。
模型与图纸
| 资源 | 获取方式 |
|---|---|
| URDF / MJCF / USD 模型 | wuji-description v2026.8.14 及以上版本，含 ROS2 包 wuji_hand2_beta2_description。加载与集成见 Wuji Description 文档 |
| 整机 STEP 装配（带安装座） | 随 wuji-description v2026.8.14 及以上版本提供，用于包络与安装接口设计。该装配暂不含指尖软体，接触仿真以 body/ 下的模型为准 |
| 掌心安装接口 STEP 与 A3 图纸 | 随 wuji-description v2026.8.14 及以上版本提供，规格见硬件集成 |
示例代码
| 资源 | 位置 |
|---|---|
| Python 示例 | examples/python/wuji_hand_2/ |
| C 示例 | examples/c/wuji_hand_2/ |