产品介绍
本手册对应 Beta 2 阶段样机，相关参数与表现不代表最终产品状态。设备为 Beta 1 时，请查看 Wuji Hand 2 (Beta 1) 文档，版本判断方法见版本识别与兼容性。
产品概述
Wuji Hand 2 是舞肌科技（WUJI TECH）研发的具有 20 个主动自由度的仿生灵巧手，面向科研实验、机器人集成、人机交互等多种应用场景。
Beta 2 阶段，产品提供：
- 20 DoF 仿生五指机械本体，各主动关节可独立驱动，拇指支持对指动作
- MIT 力位混合控制，控制参数由用户自行调节
- 腕部官方标配法兰，并随产品提供腕部安装图纸
- Wuji SDK 关节级接口（Python 与 C），支持基础设备发现、状态读取与控制下发
- URDF / MJCF / USD 仿真模型，含指尖软体模型（独立连杆、有实测质量、参与碰撞、可挂载仿真力与力矩传感器），整手软体层模型未提供
此外还提供基于 Wuji Glove 的遥操作（teleop）演示链路。仿真模型无需实机即可在 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真器中加载预览与集成，获取与加载方式见 Wuji Description 模型说明。
产品参数
Wuji Hand 2 核心技术参数表涵盖结构、尺寸与重量、驱动控制和电气特性等参数，供产品选型、仿真建模和应用集成参考。
| 参数分类 | 参数项 | 典型数值或描述 |
|---|---|---|
| 结构与自由度 | 主动自由度 | 20，每指 4 个 |
| 关节数量 | 20，每指 4 个 | |
| 抓指构型 | 可全对指，支持侧摆 | |
| 运动学构型 | 旋转关节串联直驱，无非线性运动学关系 | |
| 最小抓握直径 | 0 mm | |
| 尺寸与重量 | 自重 （整备质量，含软体与输出线缆，不含底座） | 800 g（裸手 650 g，底座 70 g 另计） |
| 尺寸 | 180 mm × 80 mm × 40 mm（随手姿态变化，为参考值） | |
| 驱动方式 | 驱动方式 | 可反驱旋转直驱关节 |
| 控制算法 | FOC 矢量控制驱动 | |
| 控制与通信 | 控制频率 | 1000 Hz × 20 轴 |
| 控制模式 | MIT 力位混合控制 | |
| 通信接口 | RJ45 以太网，100BASE-TX | |
| 电气性能 | 工作电压 | 11–13 V DC（标称 12 V） |
| 电源适配器 | 标配 12 V 20 A（额定功率不低于 200 W） | |
| 对外接口 | XT30（电源）+ RJ45（通信） |
产品结构特性
本节介绍 Wuji Hand 2 整体结构设计、通信与电源接口布局，以及各自由度的命名规则与运动参数，帮助用户了解产品的机械结构与使用规范。
外形尺寸
Wuji Hand 2 五指完全张开并拢时的整体外形尺寸如下图所示，可用于工作空间规划与安装结构设计。
图中尺寸单位为 mm：长 180、宽 80、厚 40。
结构示意图
图中 A~E 分别对应：
| 编号 | 名称 | 英文 |
|---|---|---|
| A | 拇指 | Thumb |
| B | 食指 | Index |
| C | 中指 | Middle |
| D | 无名指 | Ring |
| E | 小指 | Little (pinky) |
图中 1~5 对应手部常用的解剖学区域标识：
| 编号 | 名称 | 英文 |
|---|---|---|
| 1 | 远节指骨 | Distal phalanges |
| 2 | 中节指骨 | Intermediate phalanges |
| 3 | 近节指骨 | Proximal phalanges |
| 4 | 掌骨 | Metacarpals |
| 5 | 腕骨 | Carpals |
自由度配置
图中 1~8 分别对应：
| 编号 | 关节 |
|---|---|
| 1 | thumb_cmc_flex |
| 2 | thumb_cmc_abd |
| 3 | thumb_mcp |
| 4 | thumb_ip |
| 5 | mcp_flex |
| 6 | mcp_abd |
| 7 | pip |
| 8 | dip |
各关节运动方向与范围
食指、中指和无名指结构一致，单指全长约 137 mm。小指略短，约 134 mm。拇指模块结构略有差异，单指全长约 140 mm。下图以拇指和小指为例，进一步说明各自由度的运动方向及角度范围：
拇指
| 关节 | 运动方向 | 范围 |
|---|---|---|
| 1 | 掌根展收（cmc_flex） | -68° ~ 74° |
| 2 | 掌根侧摆（cmc_abd） | -85° ~ 40° |
| 3 | MCP 屈伸（mcp） | -60° ~ 90° |
| 4 | IP 屈伸（ip） | -60° ~ 90° |
四指通用（食指、中指、无名指、小指）
| 关节 | 运动方向 | 范围 |
|---|---|---|
| a | MCP 屈伸（mcp_flex） | -60° ~ 90° |
| b | MCP 侧摆（mcp_abd） | -40° ~ 40° |
| c | PIP 屈伸（pip） | -60° ~ 120° |
| d | DIP 屈伸（dip） | -60° ~ 90° |
四指各关节的运动范围一致，与模型文件（URDF / MJCF / USD）中的关节限位定义相同，左右手对称。
通信与电源接口示意图
Wuji Hand 2 通过 RJ45 接口实现与上位机的数据通信，同时支持外部电源供电。下图展示了 Wuji Hand 2 的通信和电源接口位置及连接方式：
为保障通信稳定性与供电安全，建议使用原装配套线材。
Beta 2 阶段后续版本的对外接口形式会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。
三层结构：骨骼、软体、皮肤
Wuji Hand 2 由三层结构组成，分别承担承力、接触柔顺与表面防护三种角色：
| 层级 | 名称 | 作用 | 用户可操作性 |
|---|---|---|---|
| 内层 | 骨骼 | 灵巧手核心机械结构，承载关节、传动与电机，决定整手运动学与负载能力 | 整根手指可下电拆装更换 |
| 中层 | 软体 | 包覆于骨架外的仿生软组织，模拟人手软组织的硬度、压缩行程，承担拟人接触与缓冲 | 可更换 |
| 外层 | 皮肤 | 包覆软体外的被动防护层，提供表面摩擦、耐磨与外观防护，无传感能力 | 可自行拆装更换 不可脱离皮肤使用灵巧手，运行时须始终佩戴皮肤 |
Beta 2 阶段指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定。当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考。
手背状态灯
手背 Logo 灯（RGB）是唯一对外状态灯，关节驱动板上的绿色单色灯在完整形态下基本不可见，仅供维修或裸机调试参考。状态灯由设备自身驱动，无需连接上位机即可生效。
状态灯需要配备手背状态灯的硬件批次，以及固件 v2.2.0 及以上版本。
| 等级 | 图示 | 颜色 | 模式 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
| L0 |   | 白 | 呼吸（1Hz） | 就绪：全部在线关节就绪、未使能，或未连接上位机 |
| L0 |   | 蓝 | 呼吸（1Hz） | 上电 / 自检 / 预充 |
| L0 |   | 白 | 常亮 | 运行中：至少一个关节已使能 |
| L0 |   | 蓝 | 慢闪 1Hz | 固件升级中 |
| L1 |   | 黄 | 慢闪 1Hz | 告警：过温预警、编码器标定、通信降级、节点掉线等非关键异常 |
| L2 |   | 红 | 慢闪 1Hz | 故障：过流、过压欠压、驱动故障等可恢复故障 |
| L3 |   | 红 | 常亮 | 致命：多次过流、硬件损坏、初始化失败等不可恢复故障，错误码的 S 位为 3 |
与 Beta 1 的行为差异：Beta 1 中固件升级的蓝色慢闪优先级高于告警的黄色慢闪，升级期间保持蓝色慢闪。Beta 2 中固件升级属 L0，低于 L1 告警，行为相反。
状态灯进入告警（L1）、故障（L2）或致命（L3）时的处理动作：
| 灯效 | 等级 | 处理 |
|---|---|---|
| 黄色慢闪 | L1 告警 | 解码错误码，排除散热、接线或负载原因后可继续使用，见故障排查 |
| 红色慢闪 | L2 故障 | 按错误码排除原因后清除故障并重新使能，见故障排查 |
| 红色常亮 | L3 致命 | 断电重启，复现则停止使用并联系技术支持，见故障排查 |
产品电气特性
引脚采用标准 RJ45 网口，支持 100BASE-TX。
内容物清单
灵巧手本体的结构、参数与接口信息见前述各章节。除本体外，包装内还随附以下内容物：
| 图片 | 名称 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
  | 电源适配器 | 1 | 额定 12 V 20 A |
  | 电源适配器 AC 线材 | 1 | 国标三孔插头 |
  | RJ45 网线 | 1 | 超五类网线带屏蔽，2 m |
  | XT30 公对母延长线 | 1 | 14 AWG，2 m |
  | 转接座 | 1 | — |
  | 转接法兰 | 1 | — |