用户须知
在使用 Wuji Hand 2 之前，请仔细阅读以下安全注意事项与 Beta 2 阶段的能力边界，以确保设备安全运行和人员安全。
操作不当可能导致设备损坏或人身伤害，请严格遵守以下安全规范。
电源使用安全
电源规格要求：11–13 V DC（标称 12 V）
外部线束：腕部直接引出 XT30 + RJ45 网口 两根线
Beta 2 支持 11–13 V DC 输入，标称电压为 12 V。请勿接入超出此范围的电压。后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化，集成方案请预留改动空间。
电源适配器：
- 请使用官方标配电源适配器（12 V 20 A）
- 如需自行更换，电源输出需在 11–13 V DC 范围内，建议使用标称 12 V、额定功率不低于 200 W 的电源
接线操作规范：
- 使用前检查 XT30 电源接口是否有松动、氧化或破损
- 接线前确认电源正负极，严禁反接
- Wuji Hand 2 运行时严禁拔插电源线和通信线缆
下电与存放：
- 设备不使用时建议下电存放
- 断开电源前请先停止灵巧手运动，确认设备静止后再断电
固件升级期间：
- 升级过程中请勿断电或拔插线缆，等待升级完成后再进行其他操作
机械操作安全
- 防夹防伤：运动过程中严禁伸手或身体靠近 Wuji Hand 2，操作时注意避免夹伤
- 防止跌落：搬运、放置或操作时注意防止 Wuji Hand 2 跌落，跌落可能损伤结构件、关节及内部元器件
- 参数调整安全：修改默认运动参数前，应确保安全，避免造成意外伤害
- 避免贵重物品损坏：请勿抓取易碎或高价值物品，以免造成经济损失
- 协同使用防护：与机械臂等设备配合时，须防止碰撞
- 工作空间安全：确保灵巧手工作区域无易碎、易燃或其他危险物品
环境要求
- 工作温度：建议在室温环境（15–30 ℃）下使用
- 过温保护：Wuji Hand 2 具备过热保护机制
- 防水防尘：灵巧手本体仅限干燥洁净环境使用，防止液体、油雾和粉尘进入
- 通风良好：确保 Wuji Hand 2 周围有足够的散热空间
- 磁干扰防护：关节区域应远离金属或磁性物体，避免干扰编码器或损伤磁铁
高温状态下外壳会发热，请勿触摸以防止烫伤。
线缆与排线保护
- 排线保护：手指表面排线脆弱，使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层，避免刮擦、挤压或碰撞
- 线材走线：避免拉扯、急弯，预留松弛并远离尖角、热源和运动部件
- 接口保护：拔插数据线时保持轴向方向，避免上挑或侧拉，以免损伤接口
能力边界与暂未提供项
以下为 Beta 2 阶段样机的能力边界与暂未提供项，使用前请逐条确认。
| 项目 | Beta 2 状态 |
|---|---|
| 带软体的仿真模型 | 仿真模型已含指尖软体（独立连杆、参与接触），整手软体层模型未提供 |
软体与皮肤层
- 灵巧手须始终佩戴皮肤运行，不可脱离皮肤使用（皮肤可自行拆换）
- 指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定
- 软体接触特性、表面摩擦、外观与触感后续版本将继续演进
- 当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考
散热
- 散热设计仍在迭代中
- 长时间连续运行的温升、表面温度与降频行为尚未验证
- 不建议在 Beta 2 样机上进行长时间满载或高负载连续测试
可靠性与耐用性
- 整机可靠性测试仍在进行中
- Beta 2 阶段不对耐用性、寿命、跌落、振动、冲击等做任何保证
- 样机出现损坏请第一时间联系对接人
电机负载能力
- 整手电机峰值力、额定力、负载曲线后续可能调整
- 当前样机的负载实测数值不作为对外承诺值，也不作为后续设计与采购的依据
关节零位标定
- 关节零位标定准确性仍在优化中，当前样机可能存在零位误差不及预期的现象
- 当前样机的零位精度表现不作为最终产品状态参考
关节反驱与力矩透明性
- 所有关节反驱力矩状态一致性仍在调优中
- 通过关节电流估算外部关节力矩的能力，Beta 2 阶段正向链路已具备，但所依赖的硬件一致性与标定精度均未收敛，闭环效果未经验证
- Beta 2 阶段不建议将关节电流读数作为外部接触力 / 力矩的判定依据，相关数值不作为最终产品状态参考