硬件集成
本页按机械安装、电气与网络两部分组织，覆盖把 Wuji Hand 2 装上机械臂或工装、接通供电与网络所需的接口、规格与边界。
机械部分包含安装接口、坐标系、模型与图纸获取，电气部分包含供电、上下电时序、网络配置与连接可靠性。模型加载与仿真集成见 Wuji Description 文档。首次连接的分步操作见快速开始。
机械集成
整手通过腕部法兰或掌心接口固定到机械臂与工装，安装尺寸、模型坐标系约定、左右手差异与载荷线缆边界共同决定可行的安装方案。
腕部安装接口
产品腕部标配法兰，随箱附转接座与转接法兰（见产品介绍）。基于随附件可直接完成桌面固定与常见法兰对接。
掌心安装接口
掌心底部提供标准安装接口，供加工臂侧转接板使用。左右手接口一致，Beta 1 与 Beta 2 接口一致：
| 项 | 规格 |
|---|---|
| 螺纹孔 1 | M3×0.5 细牙 6H，牙深大于 5.5 mm，⌀4 (0/+0.05) 沉孔深 2.35 ± 0.03 |
| 螺纹孔 2、3 | M4×0.5 细牙 6H，牙深大于 4 mm，⌀7 (0/+0.06) 沉孔深 1 mm |
| 定位基准 | 28.00 (0/−0.05) 与 5.15 (+0.15/−0.05) 基准尺寸定位 |
掌心安装接口的 STEP 装配（掌壳与线束）与单页 A3 标注图纸随 wuji-description 仓库提供，获取方式见模型与图纸。
软体拆装
拆装软体前先关闭设备电源：
- 拆下掌心与虎口处的十字螺钉
- 将灵巧手平放，向上推动拇指，直至五指并拢
- 向外推动掌心塑料件，直至掌心软体翘起并露出转接座螺钉
- 拆卸时取下转接座螺钉。安装时将掌心塑料件扣回原位，再紧固掌心与虎口处的两颗螺钉
坐标系与模型
- 根连杆：无座模型根连杆为
{l,r}_wrist，与 URDF / MJCF / USD 一致 - 带安装座变体：文件名带
_with_mount后缀，根连杆为臂法兰安装座{l,r}_mount（69 g），腕壳保持独立 body，腕法兰坐标系可寻址 - 运动学等价：无座与带座两变体扣除固定安装偏移后，指尖位姿一致性在 0.006 mm 以内
- 执行器命名：
{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，解剖学命名对照见关节表
腕部安装坐标系与根连杆的相对关系以 URDF 定义为准。CAD 资源包括左右手简化 STEP 模型、手腕与标配法兰的详细 STEP 模型，以及手腕与标配法兰工程要求 PDF。各格式模型（URDF / MJCF / USD）与 CAD 资源随 wuji-description 仓库提供，获取方式见模型与图纸。包络与安装接口设计用整机 STEP。
左右手差异
左右手为镜像件，模型网格对称。出厂默认 IP 按左右手区分（见下文网络配置）。
载荷与线缆边界
以下集成边界数据暂不提供，将在后续更新：允许的腕部载荷、弯矩与冲击边界，线缆最小弯曲半径与出线方向，运动空间预留，安装螺钉规格与建议扭矩。集成方案设计请先与技术支持确认边界。
- 结合实际工况评估腕部载荷、弯矩与冲击，未确认边界前避免高负载与冲击
- 按集成方案预留线缆弯曲半径、出线方向与运动空间
- 使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层。手指表面排线外露脆弱，仅限维护状态短时操作，防止刮擦（见用户须知）
- 与机械臂联合运行的安全责任边界见故障、恢复与维护
电气与网络集成
设备使用标称 12 V 的直流供电与静态 IP 的以太网连接，上下电时序、多设备寻址与断连恢复行为均有固定约定。
供电
| 项 | 数值 |
|---|---|
| 输入电压 | 11–13 V DC（标称 12 V） |
| 电源要求 | 额定功率不低于 200 W，标配适配器 12 V 20 A |
| 电源接口 | XT30，随附公对母延长线（14 AWG，2 m） |
| 通信接口 | RJ45，100BASE-TX |
严禁反接。严禁运行中拔插电源线与通信线。产品具备过压、过流保护，但保护动作不作为常规操作依赖。
后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。
以下电气数据暂不提供，将在后续更新：XT30 引脚极性定义图，工作 / 峰值 / 待机功耗，启动浪涌、电源保护、保险与接地建议。
上下电时序
- 上电：先连接设备端 XT30，再接通电源适配器。状态灯蓝色呼吸（自检）转白色呼吸（就绪）后可连接
- 下电：停止运动并执行
disable()，确认设备静止后断开电源，再拔下线缆 - 热插拔：通信线与电源线均不支持运行中插拔。意外拔出后，按下文超时、断连与重连步骤恢复
网络配置
设备使用静态 IP，不支持 DHCP。出厂默认地址：
| 项 | 左手 | 右手 |
|---|---|---|
| IP | 192.168.1.110 | 192.168.1.111 |
| 网关 | 192.168.1.1 | 192.168.1.1 |
| 子网掩码 | 255.255.255.0 | 255.255.255.0 |
| 端口 | 50001 | 50001 |
电脑网卡设置为同网段静态 IP（如 192.168.1.100）。修改设备 IP 的完整往返（写入 flash、重启生效、按新地址重连）见 SDK 接口。
多设备与多客户端
- 同一网段部署多只手时，连接用序列号（
sn）或左右手（handedness）区分。同手性多设备在网时必须用sn，否则抛AmbiguousHandedness - 多客户端并存（如 Wuji Studio、录制脚本与业务程序同时连接）为默认行为（
enable_bridge=True），可切换为独占单客户端模式，见 SDK 接口
超时、断连与重连
- 连接参数：
ConnectOptions(timeout_ms=1000, retry_count=3) - 使能状态下通信中断：设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用
enable()使能（固件 v2.1.0 起）
恢复通信：
- 检查网线两端与网络设备，确认与上位机的链路已恢复
- 订阅
joint_diagnostics读取活跃错误码，用WujiHand2.describe_error(code)解码并按提示排除原因 - 重新调用
enable()，确认状态灯转为白色常亮