固件升级
设备固件有新版本时，用 wuji upgrade 升级。它从官方固件源获取与设备匹配的固件，完成校验后经当前连接方式刷写，并逐台输出结果报告。刷写完成后设备自动重启进入新固件。
范围与动作
每次调用由范围（升级哪些设备）和动作（升到哪个版本）组合而成。
范围：
- 不带范围参数：环境内仅连接一台设备时，可不填写范围参数
--all：全部已发现设备（只升各自最新版本）--type <TYPE>：某一类型的全部设备，如--type WujiGlove（与ping的 Device Type 列一致，大小写不敏感）--sn/--address/--handedness：指定单台，与其他命令相同
动作：
- 不带动作参数：把范围内设备升到各自最新版本
--to <VERSION>：安装指定版本固件到范围内设备--file <PATH>：刷写本地固件包到范围内设备--list：查看可用固件版本，需指定到某一类型或某一台设备，只读--check：检查全部已连接设备的固件是否有更新，任意范围可用，只读
版本号只在单一设备类型下才有意义，所以 --to、--file 和 --list 要求单一类型范围：--type 或单台设备。--all 始终表示「每台升到各自最新版本」。
用法
wuji upgrade --check # 哪些设备有固件更新（只读）
wuji upgrade --all # 全部设备升到各自最新版本
wuji upgrade --sn <SN> # 单台升到最新版本
wuji upgrade --sn <SN> --to 0.11.0 # 单台安装指定版本
wuji upgrade --type WujiGlove --to 0.11.0 # 按设备类型批量安装指定版本
wuji upgrade --sn <SN> --list # 列出该设备可用的固件版本
wuji upgrade --file fw.zip # 刷写本地固件包未指定设备时，单台动作自动选择唯一在线的设备。总线上有多台时报错并列出候选 SN，按提示用 --sn 指定。
读懂报告
- 每台设备一行：
Status为ok/skipped/failed，Detail列给出失败原因或跳过说明 - 退出码：没有
failed即为 0（skipped不算失败），可直接用于脚本判定 --check的退出码与是否存在更新无关，只有查询失败才返回 1。脚本判断是否有更新时，用--json输出的status字段
示例
wuji upgrade --check 输出全部设备的只读更新概览：
$ wuji upgrade --check
1/2 device(s) have updates available
┌──────────────────┬─────────────┬─────────┬────────┬──────────────────┐
│ SN ┆ Device Type ┆ Current ┆ Latest ┆ Status │
╞══════════════════╪═════════════╪═════════╪════════╪══════════════════╡
│ WG1KXXXXXXXXX001 ┆ WujiGlove ┆ 0.11.0 ┆ 0.11.1 ┆ update available │
├╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┤
│ WG1KXXXXXXXXX002 ┆ WujiGlove ┆ 0.11.1 ┆ 0.11.1 ┆ up to date │
└──────────────────┴─────────────┴─────────┴────────┴──────────────────┘wuji upgrade --all 先确认升级计划，再逐台刷写并输出报告：
$ wuji upgrade --all
firmware: 0.11.1 (157.15 KiB, released 2026-06-24)
- Fixed an incorrect IMU initialization warning.
device(s) to upgrade (2):
WG1KXXXXXXXXX001 (0.11.0 → 0.11.1)
WG1KXXXXXXXXX002 (0.11.0 → 0.11.1)
proceed? [y/N] y
2 upgraded (2 device(s))
┌──────────────────┬────────┬────────┬────────┬──────────┐
│ SN ┆ Status ┆ Before ┆ After ┆ Duration │
╞══════════════════╪════════╪════════╪════════╪══════════╡
│ WG1KXXXXXXXXX001 ┆ ok ┆ 0.11.0 ┆ 0.11.1 ┆ 16s │
├╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┤
│ WG1KXXXXXXXXX002 ┆ ok ┆ 0.11.0 ┆ 0.11.1 ┆ 16s │
└──────────────────┴────────┴────────┴────────┴──────────┘已在目标版本的设备被跳过，Detail 列说明原因：
$ wuji upgrade --all --yes
0 upgraded, 2 skipped (2 device(s))
┌──────────────────┬─────────┬────────┬───────┬──────────┬───────────────────┐
│ SN ┆ Status ┆ Before ┆ After ┆ Duration ┆ Detail │
╞══════════════════╪═════════╪════════╪═══════╪══════════╪═══════════════════╡
│ WG1KXXXXXXXXX001 ┆ skipped ┆ 0.11.1 ┆ - ┆ - ┆ already on 0.11.1 │
├╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┼╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌╌┤
│ WG1KXXXXXXXXX002 ┆ skipped ┆ 0.11.1 ┆ - ┆ - ┆ already on 0.11.1 │
└──────────────────┴─────────┴────────┴───────┴──────────┴───────────────────┘--to 指定低于当前的版本时，确认交互中显著标注降级：
$ wuji upgrade --sn WG1KXXXXXXXXX001 --to 0.11.0
firmware: 0.11.0 (155.68 KiB, released 2026-06-18)
- Updated tactile output to the new 24×31 matrix format.
device(s) to upgrade (1):
WG1KXXXXXXXXX001 (0.11.1 → 0.11.0) ⚠ DOWNGRADE
proceed? [y/N]结构化输出
--json 输出与表格相同字段的结构化报告，便于脚本处理。刷写动作在 --json / --jsonl 下必须同时带 --yes：
wuji upgrade --check --json
wuji upgrade --all --yes --json