版本发布记录

组件版本

主要更新

新增能力：

• 新增 wuji viz 实时可视化，可查看 Wuji Hand 2 的姿态和指尖触觉数据

变更：

• 手部模型标定命令统一为 wuji calib hand-model。已移除的 wuji calib ik 不提供兼容别名
• wuji calib hand-model 的引导、姿势反馈和结果展示更清晰
• wuji user 管理 Profile 和迁移标定数据时，终端提示更一致
• wuji calib hand-model 的 --json 和 --jsonl 事件使用 schema_version: 2 与 calibration: "hand_model"。wuji user import 使用 legacy_hand_model_ignored 和 default_user_hand_model_disabled 标识组件被跳过的原因
• wuji upgrade --file 会在本地校验固件文件，无效文件不会发送到设备
• 一键安装脚本会将 Agent Skills 安装到用户全局位置，供所有项目使用

修复：

• Windows 上下载固件时会使用用户配置目录，不再依赖 Unix 专用的 HOME 变量。标定导出失败路径在各平台使用稳定的 / 分隔符
• 修复部分已知问题
• wuji doctor 遇到没有诊断方案的设备时会标记为跳过，不再标记失败，并以退出码 0 结束。真实连接或采集失败仍标记失败并返回退出码 1
• wuji logs list 和 wuji logs export 支持包含非 UTF-8 字符的日志目录名称

组件版本

主要更新

新增能力：

• 主机环境诊断：wuji doctor 在扫描设备前先检查主机软件版本、系统信息与网络接口，并报告扫描中发现的地址冲突。破坏性变更：--json 输出改按诊断层组织为 env（主机环境检查）与 device（设备发现作为不带 sn 的通用条目，加逐设备结果），替代旧的平铺 system / devices 结构。未连接设备不再是错误，正常退出（主机检查失败才非 0）
• 新增 wuji logs dump 子命令，采集 Wuji Hand 2 设备侧诊断快照：默认扫描全部设备，可用 --sn / --address / --handedness 指定单台。采集设备身份、故障与状态、母线电压与温度、通信诊断及 Flash KV 历史，产出 <sn>_<ts>_device.json 与 <sn>_<ts>_flash.jsonl。单个字段采集失败记入快照 failures 列表不中断，任一设备失败时退出码非 0
• 设备快照进支持包：wuji logs export 现默认把设备诊断快照与 Flash 日志打包进支持包的 devices/ 目录，无需额外参数
• 手部模型标定录制进支持包：wuji logs export 自动纳入 ~/.wuji/calibration/recordings/ 中与所选本地日期范围相交的手部模型标定 run，包括 manifest、完整录制和已完成步骤录制
• 脚本友好 JSON 字段：wuji user show --json 新增 missing_model_files，清单中被跳过的组件行新增 detail 字段（reason 取值 incomplete_model / not_in_bundle / not_declared_in_manifest）

变更：

• 结构化 JSON 错误：--json / --jsonl 下的多数命令错误以结构化 JSON 输出到 stderr，stdout 仅输出数据，供脚本消费
• 彩色错误标签：human 模式错误打印红色 error: 标签（rustc 风格），与既有 warning: 标签一致

修复：

• 未知资源路径：wuji get 读取未知资源路径现明确报错，不再静默返回成功且无值
• 不完整触觉模型如实上报：wuji user export / import / import --preview / show 把缺 contact.safetensors、contact.npz 或 contact.json 的触觉模型列为跳过并列明设备 SN 与缺失文件，不再静默丢弃。仅有不完整模型时导出不再声称无标定数据，报错列明设备与文件并指向 wuji calib tactile
• --json 恒返 current_user：wuji user create / switch / rename / delete 的 --json 输出固定报告命令结束后的 current_user（rename 另报 previous_name），脚本无需再运行一次 user list

组件版本

主要更新

新增能力：

• 新增 Wuji Hand 2 支持：wuji upgrade 可为带触觉传感器的 Wuji Hand 2 升级固件
• 新增触觉标定：wuji calib tactile 为 Wuji Glove 采集、训练、验证并安装接触模型，--non-interactive 模式支持无人值守运行
• 新增手部模型标定：wuji calib hand-model（发布时为 wuji calib ik，现已更名）引导设备选择、实时姿势与参考图示，完成后为当前 Profile 保存并热加载标定模型。它构建与真实手型匹配的手部模型，让捏合、四指弯曲等手势在 Wuji Glove 上输出符合预期
• 新增用户 Profile：wuji user 管理 Wuji Glove 标定 Profile——创建、描述、切换、列出、查看、重命名与删除，并导入/导出 IK 与触觉标定数据。结果按 Profile、按手存储，同一只手上的手套在同一 Profile 下共享同一份结果
• 新增日志命令组：wuji logs（path、list、export）覆盖日志目录查看、文件列出与支持包导出，可把主机侧日志（SDK、Studio 等工具）打包，连同设备 SN 发送至 support@wuji.tech
• 新增 Agent skills：逐一覆盖上述命令——Profile 管理、标定与日志

破坏性变更：

• 设备类型显示名统一为小写 snake_case，wuji upgrade --type 现要求 snake_case 取值（如 wuji_glove），影响 ping 的 Device Type 列、doctor 报告标题、upgrade --check 输出、帮助示例与全部文档

组件版本

主要更新

• 修复安装脚本未安装 agent skills 就退出的问题

组件版本

主要更新

Wuji CLI 全新发布：Wuji 设备的官方命令行工具，无 GUI 也能连接设备、批量升级、脚本自动化，wuji doctor 一键诊断排障。

• 设备管理：wuji devices 扫描并列出 USB / UDP 设备，wuji ping 握手探测设备连通性，默认覆盖全部发现的设备，也可按 SN、IP 或左右手指定
• 参数读写：wuji get / wuji set 以类型化 JSON 读写设备参数
• 资源发现：wuji resources 列出设备的可读写参数与可订阅 topic
• 数据订阅：wuji sub <topic> 订阅实时数据，--count 控制接收帧数
• 健康诊断：wuji doctor 检查设备健康，支持 EMF 断线检测与触觉无效点 / 无效列检测，目前仅支持 Wuji Glove，后续扩展更多诊断项与设备类型
• 固件升级：wuji upgrade 从官方固件源升级设备固件。--check 查看哪些设备有更新，支持单台或批量升级，--to 安装指定版本，--file 刷写本地固件包，--list 浏览可用版本。下载经 sha256 校验并缓存，刷写前有确认交互（--yes 跳过），逐台输出结果报告
• 自更新：wuji update 下载、校验并原地安装最新版 CLI，--check 仅检查不安装
• Shell 补全：wuji completions 生成 bash、zsh、fish、powershell 和 elvish 补全脚本
• 输出格式：多数命令支持 --json / --jsonl 结构化输出，以及按 --sn / --address / --handedness 选择设备
• 彩色输出：状态、警告与数值使用一致的语义配色，支持 NO_COLOR，非 TTY 输出自动降级为纯文本