触觉标定
Wuji Glove 的触觉接触检测依赖按手套训练的接触模型。wuji calib tactile 提供引导式标定：跟随提示完成 4 个动作的采集，CLI 随后自动训练、验证并安装模型，标定完成即生效。
模型按当前 SDK 用户与手套序列号存储，SDK 运行时自动加载。同一 SDK 用户下的各客户端共用一份模型，切换 SDK 用户后需重新标定。动作图示与常见问题见 Wuji Studio 触觉标定指南。
用法
wuji calib tactile --sn <SN>序列号用 wuji devices 查询。命令连接手套后依次引导 4 个采集动作：
four_finger_L_thumb_in：四指弯成 L 形、拇指收拢，保持放松无接触claw_curl：五指蜷成爪形反复屈伸abduction：手指反复张开、并拢finger_to_palm：各指尖依次移向掌心，不触碰掌心和其他手指
全程戴着手套做空手动作，不要触碰任何物体。采集在建立「未接触」基线，碰到桌面、手指或其他物体都会污染数据，导致接触判定不准。默认 10 秒的采集时间内把该动作重复做 3 次。
每个动作先显示要领，按 Enter 开始采集。单个动作采集完成后可选择：按 Enter 或 k 保留并继续，按 r 重录当前动作，按 q 中止标定。全部动作通过数据检查后，CLI 自动完成训练、验证与安装。
选项
| 参数 | 说明 |
|---|---|
--sn <SN> | 设备序列号，必填 |
--seconds <秒> | 每个动作的采集时长，默认 10，最大 3600 |
--epochs <轮数> | 最大训练轮数，默认 60，范围 1–10000 |
--sensitivity <值> | 随模型安装持久化的接触灵敏度，范围 0.5–3.0，默认 1.0 |
--non-interactive | 自动确认全部提示，适合脚本化运行 |
中止与退出码
- 在提示符处按 q，或按一次 Ctrl+C：请求安全取消，等待 SDK 完成清理后退出，退出码 130
- 再按一次 Ctrl+C：跳过清理立即退出，退出码同为 130
标定报告
标定完成后输出结果报告，加 --json 得到结构化输出：
wuji calib tactile --sn <SN> --json| 字段 | 含义 |
|---|---|
success | 标定是否成功 |
sn | 手套序列号 |
poses_collected / frames_per_pose | 采集的动作数与每个动作的帧数 |
epochs / best_val_loss | 实际训练轮数与最优验证损失 |
alive_taxels / dead_pct | 有效触觉点数与坏点占比 |
installed / model_dir | 模型是否已安装及其存储目录 |
verified_alive_taxels | 安装后复验的有效触觉点数 |
标定后验证
wuji sub tactile：订阅触觉矩阵，按压手套确认信号响应wuji doctor：检查触觉坏点、坏行与坏列