Wuji CLI · 开发工具

IK 标定

wuji calib ik 在终端完成 Wuji Glove 的 IK（手部模型）标定：选择设备、跟随提示完成动作采集，标定产物保存到当前用户 Profile 并立即生效。

IK 标定按用户隔离，默认用户（Default）不能标定——命令在连接设备前即拒绝，并引导先用 wuji user create <name> --switch 新建并切换 Profile。动作图示见 Wuji Studio 标定指南。

用法

wuji calib ik                      # 网内唯一设备时自动选择
wuji calib ik --sn <SN>            # 按序列号选择
wuji calib ik --handedness left    # 按左右手选择

参数	说明
`--sn <SN>`、`--address <地址>`、`--handedness <left\|right>`	显式选择设备，网内唯一设备时可省略
`--timeout-s <秒>`	标定总超时，默认 900

标定过程展示当前用户、连接状态、姿势进度与稳定性诊断，跟随提示完成各动作。按 Ctrl+C 随时取消，设备连接会安全释放。

成功后展示本次标定手别对应产物（left_hand.urdf 或 right_hand.urdf）的路径、大小与时间摘要。产物写入当前 Profile，用 wuji user show 查看完整标定状态，用 wuji user export 在机器间迁移。

--json 输出最终结果文档，--jsonl 流式输出带版本号的 progress / result / error / cancelled 事件。