产品介绍
Wuji CLI 是面向终端、脚本和 AI Agent 的 Wuji 设备命令行工具。不离开终端即可扫描设备、探测连通性、读写参数、订阅实时数据、标定触觉、运行健康诊断和升级固件。
命令一览
| 命令 | 作用 |
|---|---|
wuji devices | 扫描并列出设备（USB/UDP） |
wuji ping | 握手探测设备连通性，报告 SN、固件版本和 IP |
wuji resources | 列出设备的可读写参数与可订阅 topic |
wuji get <path> | 读取参数 |
wuji set <path> <value> | 写入参数 |
wuji user | 管理用户 Profile 与标定数据导入导出 |
wuji calib hand-model | 引导式手部模型标定 |
wuji sub <topic> | 订阅实时数据 |
wuji calib tactile | 引导式标定手套触觉，训练并安装接触模型 |
wuji doctor | 设备健康自检 |
wuji logs | 查看、筛选并导出日志支持包 |
wuji upgrade | 检查并升级设备固件 |
wuji update | 更新 CLI 到最新版本 |
wuji completions <shell> | 生成 shell 自动补全脚本 |
在任意命令后加 --help 查看详细帮助。
设计理念
- 无状态：每条命令独立完成「连接 → 操作 → 断开」，命令之间不保持连接，无需先"连接"再操作。
- 占用时只读降级：设备固件同一时刻只允许一个直连会话。设备被上位机（如 Wuji Studio）占用时，CLI 自动切换为只读访问，此时
set写操作会被拒绝。 - 退出码可脚本化：0 表示成功，非 0 表示失败。
ping任一设备失败、doctor诊断出故障均返回 1，可直接用于脚本判定。
输出模式
所有命令默认以表格或树形报告输出。附加全局参数可切换为结构化输出：
| 参数 | 输出形式 | 适用场景 |
|---|---|---|
--json | 格式化 JSON | 脚本解析、AI Agent 读取 |
--jsonl | 每帧一行紧凑 JSON | 流数据采集、管道处理 |
错误输出
--json / --jsonl 下，命令错误以固定结构的 JSON 输出到 stderr，stdout 只输出数据。该 JSON 对象含 message（完整错误链）与 argv（本次调用的原始参数数组）：
{
"error": {
"argv": ["wuji", "get", "...", "--json"],
"message": "..."
}
}参数解析错误同样输出该结构，退出码为 2。脚本判断成败以退出码为准（0 成功，非 0 失败），不要靠解析 stdout 判断：
wuji get <path> --json 2>&1 | jq .error.message # 合并 stderr 后提取错误信息
wuji get <path> --json 2>/dev/null # 丢弃错误输出，stdout 保持纯净wuji user 和 wuji calib hand-model 的错误自带 code 字段与分档退出码，且输出到 stdout 而非 stderr，与通用错误结构不同，见各自命令页的「自动化调用」。