手部模型标定

wuji calib hand-model 在终端完成 Wuji Glove 的手部模型标定：选择设备、跟随提示完成动作采集，标定产物保存到当前用户 Profile 并立即生效。

用法

wuji calib hand-model                      # 网内唯一设备时自动选择
wuji calib hand-model --sn <SN>            # 按序列号选择
wuji calib hand-model --handedness left    # 按左右手选择

交互流程

终端交互模式会引导完成整个标定流程：

1. 查看当前 Profile，并选择继续使用、切换或新建命名 Profile。
2. 选择 Wuji Glove。列表显示序列号、连接方式和端点。
3. 当前 Profile 已有同侧手部模型时，确认是否替换，默认选择 No。选择 No 会取消本次标定并释放设备。
4. 依次完成 6 个动作：食指、中指、无名指和小指分别捏合，四指弯曲约 90 度，以及手掌平展张开。
5. 根据实时稳定性与约束反馈调整姿势，动作采集完成后等待求解器发布模型。

终端会展示动作进度和最多 8 条当前诊断。窗口不小于 81 列、38 行时还会显示固定尺寸的动作图示，空间不足时改为文字提示，并建议放大窗口后重新开始。按一次 Ctrl+C 可安全取消并释放设备。

标定结果

成功后展示 Profile、手别，以及产物（left_hand.urdf 或 right_hand.urdf）的路径、大小与时间，结果立即生效。选择 User show 查看完整 Profile，选择 Recalibrate 开始下一次手部模型标定，或选择 Finish 退出。用 wuji user export 可在机器间迁移结果。

自动化调用

--json 输出最终结果对象。--jsonl 流式输出 progress 事件，并以 result、error 或 cancelled 事件结束。所有对象均带 schema_version: 2 与 calibration: "hand_model"，脚本可据此识别和解析。这两种模式不显示 Profile、设备或覆盖确认。开始前需选好命名 Profile，并检查当前 Profile 是否已有同侧手部模型。命令会直接开始标定，并在完成时尝试替换已有模型。如果新模型发布失败，原模型保持不变。