数据订阅
订阅 topic
wuji sub <topic> 订阅设备实时数据。默认持续订阅直到 Ctrl+C，加 --count N 收满 N 帧后自动退出：
wuji sub emf_poses --count 1 # 收 1 帧后退出
wuji sub tactile --count 10 --sn <SN> # 指定设备收 10 帧
wuji sub imu_data/palm --count 1 --jsonl # 每帧一行紧凑 JSON可订阅的 topic 用 wuji resources 查看，完整清单以命令输出为准。常用 topic 速查：
| Topic | 说明 |
|---|---|
tactile | 触觉矩阵 |
emf_poses | EMF 姿态 |
imu_data/palm | IMU 数据 |
tip_poses | 指尖位姿 |
hand_joint_angles | 关节角 |
hand_skeleton | 手部骨架 |
tf | 坐标变换 |
采集数据到文件
--jsonl 每帧输出一行紧凑 JSON，配合管道即可轻量录制：
wuji sub tactile --count 500 --jsonl > tactile.jsonl # 静默录制
wuji sub emf_poses --count 500 --jsonl | tee emf.jsonl | jq # 边录边看退出码为 0 表示按预期收满帧数，非 0 表示订阅失败，可用于脚本判定。