面板介绍
Wuji Hand HMI 软件面板由全局面板、单轴面板、日志面板构成。
2.1 全局面板
全局面板用于整手级操作与状态查看，操作对象是整手，反馈信息来源于脊髓板。
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| 端口选择 | Linux 版 HMI 自动筛选端口。Windows 版 HMI 不自动筛选端口，先启动 HMI，再连接灵巧手，可在日志面板的操作日志中看到 |
| 连接 / 断开 | 选择正确端口后点击连接建立通信，需要结束会话时点击断开。 |
| 脊髓板状态显示框 | 显示：左/右手、系统固件版本号、在线时长，如 Left 1.2.0 24m59s。 |
| SN | 显示设备序列号。 |
| 使能 | 点击使能所有关节轴电机使能，电机状态为 RUN。 |
| 失能 | 点击失能所有关节轴电机失能，电机状态为 READY。 |
| 清错 | 若出现 WARNING/ERROR/FATAL，请先点击清错，状态恢复后再尝试使能。 |
| 位置模式 / 位置回零 | 点击位置模式将电机模式设为 RT_FCL，在使能状态下点击位置回零，整手恢复到零点姿态。 |
| 软件复位 | 需要重启整手驱动时，点击软件复位，电机状态短暂为 DISCONN，完成后电机状态为 READY。 |
| 中文 / EN | 中英文切换。 |
| 运行例程 | 点击运行例程后，按预置执行动作序列。用于快速验证通信与基础运动链路。 |
| 回放倍率 | 控制例程回放的速度倍数，拖动滑条调节。范围 0.5x ~ 3.0x，默认 1.0x。 |
| 手套姿势 | 点击手套姿势后，整手自动调整至适合拆装的姿态，供拆装软体/手套时便于操作。 |
| Effort 限制 | Effort 限制输入框，用于填写目标值，配合设置 Effort 限制按钮使用。 |
| 设置 Effort 限制 | 设置关节允许的最大 effort 输出。范围为 0-3.5 (A)，默认值为 1.5 (A)。在输入框中填入目标值后点击设置 Effort 限制。 什么是 Effort？ Effort 是电流空间的执行器作用量，经过滤波处理后输出。它不是实际测量的电流值，应将其理解为相对驱动强度，适用于负载监控和碰撞检测等场景。 警告：修改 Effort 限制 可能导致设备损坏 提高 Effort 限制 值会提升电机输出扭矩，同时增加电机发热。如因调整设置导致设备损坏，用户需自行承担责任。
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| 帮助 | 点击帮助跳转到本篇文档。 |
2.2 单轴面板
单轴面板用于单轴操作与状态查看，操作对象是单个关节轴，反馈信息来源于驱动板。
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| 关节 | 关节名称。 |
| 电机状态 |
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| 电机温度 | 显示当前电机温度。 |
| 当前模式 | 显示当前控制模式，如 RT_FCL。 |
| 当前位置 | 显示位置反馈在限位标定行程范围之内的百分比。 |
| 目标位置 | 显示位置期望在限位标定行程范围之内的百分比。 |
| 位置控制 | 当前模式为 RT_FCL 且电机状态为 RUN 时，拖动滑条设定目标位置。 |
| 开环+ / 开环- | 对应电机运动的顺时针/逆时针两个极性，长按开环+或开环-，电机朝向一侧转动。 |
| 恢复出厂 | 点击恢复出厂出现弹窗：
恢复出厂后，点击全局面板中的软件复位按钮，变更参数即可生效。
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| 设置零点 / 重置零点 | 由于出厂时标定的零点可能与 URDF 零点存在细微偏差，为满足用户 Sim2Real 需要，可以手动设置一个接近 URDF 零点的用户零点。
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2.3 日志面板
日志面板分为左右两栏。左侧为系统日志，记录 WARNING 等级及以上的警告或错误。右侧为操作日志，记录必要的初始化信息及用户操作过程。在日志区域右键，可执行：
- 复制系统日志 / 复制操作日志：复制所选日志内容到剪贴板。
- 导出日志：打包导出系统日志与操作日志全部内容，用于问题排查。
- 清除系统日志 / 清除操作日志：清除对应区域的日志记录。
- 清除所有日志：同时清除系统日志与操作日志。
当设备或上位机出现异常时，请先在日志面板导出日志并保存，再与问题现象描述一并提供给售后，以便快速定位原因。