版本发布记录

组件版本

主要更新

• 文档与示例配置中的硬件命名统一为 Wuji Hand 2 / Wuji Hand / Wuji Glove，修正不一致的型号引用，Wuji Glove 示例配置改名为 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml

主要更新

• 新增 Docker 使用说明，不内置 Dockerfile，使用 Wuji Glove 或真机时需把 ~/.wuji 挂载进容器（仿真和回放不需要）
• 修复自定义手 URDF 上手指约束（超伸、关节耦合等）错挂到其他关节的问题，缺失预期 link 时加载即报错，默认手行为不变
• 修复旧版 setuptools 上 pip install . 静默生成无依赖 UNKNOWN 包的问题（Ubuntu 22.04 需先 pip install -U pip）

主要更新

• 新增自定义输入设备集成指南，可接入第三方手部输入。
• 新增 Wuji Glove 实时输入。
• 新增中性姿态腕部/拇指偏置标定工具。
• 优化器增强：拇指 PIP 跳过、抗反向超伸、DIP/PIP 耦合等。
• 依赖项：新增 wuji-sdk>=0.10.0。

主要更新

• 新增 VectorOptimizer 关键向量优化器，附带 AVP、video 示例配置
• 新增 ZED 相机实时手部输入支持
• 新增交互式参数调优可视化工具，三层骨架对比、HUD 与指尖高亮，支持热重载与回放