Wuji Hand
Wuji Glove
Wuji Studio
Wuji SDKROS2 使用说明
快速开始
启动驱动
# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 如使用源码编译，请叠加工作空间（Deb 包安装可跳过）
# 将 <workspace> 替换为实际工作空间路径，如 ~/wujihandros2
source <workspace>/install/setup.bash
# 启动驱动
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py启动成功后会看到以下输出：
[wujihand_driver]: Connected to WujiHand (right)
[wujihand_driver]: WujiHand driver started (state: 1000.0 Hz, diagnostics: 10.0 Hz)验证运行状态
打开新终端，查看关节状态：
# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 如使用源码编译，请叠加工作空间（Deb 包安装可跳过）
# 将 <workspace> 替换为实际工作空间路径，如 ~/wujihandros2
source <workspace>/install/setup.bash
ros2 topic echo /hand_0/joint_states --once运行演示
# 波浪演示：手指依次弯曲伸展
ros2 run wujihand_bringup wave_demo.py连接多只灵巧手时，需通过 --ros-args -p hand_name:=<hand-name> 指定目标手。详见多手配置。
启动 RViz 可视化
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py rviz:=true运行效果
