启动与配置

启动命令

命令	说明
`ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py`	仅启动驱动
`ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py rviz:=true`	启动驱动并通过 RViz 可视化
`ros2 launch wujihand_bringup wujihand_dual.launch.py`	一键启动并自动连接左右两只手

可配置参数

左右手类型从硬件自动检测，无需手动指定。

参数	默认值	说明
`hand_name`	`hand_0`	命名空间，用于区分多手。示例：`ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py hand_name:=my_hand`
`serial_number`	`""`	设备序列号（空则自动检测）
`hand_side`	`""`	无序列号时按左右手连接：`""`（唯一设备）、`left`、`right`
`name_by_handedness`	`false`	开启后话题与服务根命名空间使用硬件检测到的左右手（`/hand_left/`、`/hand_right/`），覆盖 `hand_name`。双手启动会自动开启
`publish_rate`	`1000.0`	关节状态发布频率 (Hz)
`filter_cutoff_freq`	`10.0`	低通滤波截止频率 (Hz)
`diagnostics_rate`	`10.0`	诊断信息发布频率 (Hz)
`rviz`	`false`	是否启动 RViz 可视化

多手配置

当需要同时控制多只灵巧手时，可通过序列号和命名空间区分。

查询已连接设备的序列号

列出当前 USB 上所有 WujiHand 设备的序列号，填入下方启动命令的 serial_number：

ros2 run wujihand_driver wujihand_list

如果打开新终端，需要重新加载 ROS2 环境

# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 如使用源码编译，请叠加工作空间（Deb 包安装可跳过）
# 将 <workspace> 替换为实际工作空间路径，如 ~/wujihandros2
source <workspace>/install/setup.bash

# 终端 1：启动左手
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py \
    hand_name:=left_hand serial_number:=ABC123

# 终端 2：启动右手
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py \
    hand_name:=right_hand serial_number:=DEF456

一键启动双手

一条命令自动发现并连接所有已插入的手，无需手动指定序列号。每只手按硬件检测到的左右手，话题发布在 /hand_left/* 与 /hand_right/*：

ros2 launch wujihand_bringup wujihand_dual.launch.py

可选可视化：

# 每只手一个 RViz 窗口
ros2 launch wujihand_bringup wujihand_dual.launch.py rviz:=true

# 单个 Foxglove Bridge
ros2 launch wujihand_bringup wujihand_dual.launch.py foxglove:=true

运行多手演示

多手环境下运行演示脚本时，通过 --ros-args -p hand_name:=<hand-name> 指定目标手：

# 对左手运行波浪演示
ros2 run wujihand_bringup wave_demo.py --ros-args -p hand_name:=left_hand

# 对右手运行波浪演示
ros2 run wujihand_bringup wave_demo.py --ros-args -p hand_name:=right_hand

hand_name 需与启动驱动时指定的名称一致。

话题命名空间

启动后，每只手会拥有独立的话题命名空间：

# 左手话题
/left_hand/joint_states
/left_hand/joint_commands
/left_hand/hand_diagnostics
/left_hand/robot_description
/left_hand/tf
/left_hand/tf_static

# 右手话题
/right_hand/joint_states
/right_hand/joint_commands
/right_hand/hand_diagnostics
/right_hand/robot_description
/right_hand/tf
/right_hand/tf_static

关节标识

灵巧手共有 20 个关节（5 根手指 × 4 个关节/手指）。

手指与关节编号

服务调用使用 finger_id 和 joint_id：

参数	值与含义
`finger_id`	0：拇指 1：食指 2：中指 3：无名指 4：小指 255：所有手指
`joint_id`	0-3：各关节（0 → 3：近端 → 远端） 255：所有关节

关节名格式

话题控制使用完整关节名：{handedness}_finger{1-5}_joint{1-4}

索引	关节名 (handedness=right)	手指
0-3	right_finger1_joint1~4	拇指
4-7	right_finger2_joint1~4	食指
8-11	right_finger3_joint1~4	中指
12-15	right_finger4_joint1~4	无名指
16-19	right_finger5_joint1~4	小指

索引计算

index = finger_id * 4 + joint_id

例如：食指（finger_id=1）第三个关节（joint_id=2）的索引为 1 * 4 + 2 = 6。

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