Wuji HandWuji GloveWuji StudioWuji SDK
ROS2 使用说明

附录

故障排查

Q: 设备被占用 (ERROR_BUSY)？

先终止已有的驱动进程：

pkill -f wujihand_driver_node
pkill -f robot_state_publisher
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py

Q: 话题或服务列表不完整？

ROS2 daemon 可能缓存了旧的节点信息：

# 重启 daemon
ros2 daemon stop
ros2 daemon start
sleep 2

# 重新查看
ros2 topic list
ros2 service list

或使用 --no-daemon 选项直接查询：

ros2 service list --no-daemon | grep -E "set_enabled|reset_error"

Q: RViz 模型不显示？

  1. 确认 Fixed Frame 设置为 {hand_name}/palm_link（如 hand_0/palm_link）
  2. 确认 RobotModel 的 Description Topic 设置为 /{hand_name}/robot_description
  3. 检查关节状态是否正常：
ros2 topic echo /hand_0/joint_states --once

错误码参考

错误码含义处理方法
0正常-
1过温保护等待冷却后重试
2过流保护检查负载，调用 reset_error 服务
3通信超时检查 USB 连接，重启驱动

相关资源

ROS2 接口

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