使用约束

1. 能力边界与暂未提供项

2. 电气与供电（强约束）

• 外部线束：腕部直接引出 XT30 + RJ45 网口 两根线
• 工作电压：仅支持 12 V 直流供电，请严格按 12 V 接入，其他电压范围当前版本不兼容
• 额定功率：建议供电额定功率不低于 200 W，标配电源适配器满足该要求
• 后续版本变更预告：后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化，集成方案请预留改动空间

3. 软体与皮肤层

• 指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定
• 软体接触特性、表面摩擦、外观与触感后续版本将继续演进
• 当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考

4. 散热

• 散热设计仍在迭代中
• 长时间连续运行的温升、表面温度与降频行为未做最终验证
• 不建议在 Beta 1 样机上进行长时间满载或高负载连续测试

5. 可靠性与耐用性

• 整机可靠性测试仍在进行中
• Beta 1 阶段不对耐用性、寿命、跌落、振动、冲击等做任何保证
• 样机出现损坏请第一时间联系对接人

6. 电机负载能力

• 整手电机峰值力、额定力、负载曲线后续可能调整
• 当前样机的负载实测数值不作为对外承诺值，也不应作为客户后续设计 / 采购的依据

7. 关节零位标定

• 关节零位标定准确性仍在优化中，当前样机可能存在零位误差不及预期的现象
• 当前样机的零位精度表现不作为最终产品状态参考

8. 关节反驱与力矩透明性

• 所有关节反驱力矩状态一致性仍在调优中
• 通过关节电流估算外部关节力矩的能力，Beta 1 阶段正向链路已具备，但所依赖的硬件一致性与标定精度均未收敛，闭环效果未经验证
• Beta 1 阶段不建议将关节电流读数作为外部接触力 / 力矩的判定依据，相关数值不作为最终产品状态参考