版本发布记录

组件版本

主要更新

固件

新增能力：

• 手背 logo 新增状态灯，开机、就绪、运行、固件升级、告警与故障状态一眼可辨，参见灯语说明
• 新增告警码 0x0015：电机参数异常

修复：

• 修复若干已知问题

Wuji SDK

新增能力：

• joint_diagnostics 流内置通信健康数据：逐关节上报总线应答率与超时计数，每帧附带端到端（以太网）流丢失、请求重试/超时计数与指尖触觉在线 bitmap 汇总，SDK 在后台自动维护，无需轮询

破坏性变更（C SDK）：

• joint diagnostics 结构体新增字段导致 C ABI 变化，使用 WujiJointDiagnosticsEntry 或 WujiJointDiagnosticsFrame 的应用必须用新头文件重新编译后再链接新库。既有字段的含义与顺序不变，源代码无需修改，新增字段承载上面描述的逐关节总线通信质量与帧级通信汇总

变更：

• C SDK：Linux x86_64 与 aarch64（gnu）压缩包现只带一个库文件 libwuji_sdk_c.so，Wuji Hand 支持不再需要随包的 libwujihandcpp.so，libstdc++.so.6 与 libusb-1.0.so.0 也不再是运行时依赖。C API 与链接行不变，既有应用无需重新构建，早前部署的 libwujihandcpp.so 可以删除

修复：

• 修复连接时绑定固定本地网络端口的问题，本地端口现由操作系统自动分配，SDK 不再与你的应用占用的端口冲突
• 修复设备扫描在网络对端于发现过程中消失这一罕见场景下无限挂起的问题，网络发现步骤现有时间上限，扫描总能在数秒内返回已发现的设备，覆盖 Python SDK 与 C SDK
• 修复 Linux 多网卡或多 IP 主机上、主 IP 不在设备网段时网络设备发现永远找不到设备的问题，覆盖 Python SDK 与 C SDK
• effort_limit 设置被设备拒绝的值（如超过当前上限）时现抛出 ValueError 而非笼统错误，设备保持原有上限

Wuji Studio

修复：

• 修复固件升级成功偶尔被报告为失败的问题
• 修复连接 Wuji Hand 2 时误报「read-only mode」的问题

Wuji Retargeting

变更：

• 为新的按序列号标定重新调校了 Wuji Glove 示例配置中的 mediapipe_rotation 偏置（adaptive_analytical_wuji_glove_{left,right}.yaml 与 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml），手动 wrist_offset_cm / thumb_offset_cm 保持停用——SDK 会应用按序列号标定的 URDF

修复：

• 修复 teleop_real.py 在 Wuji Hand 2（网络）后端上因 Wuji SDK 2026.7.1 资源 API 重构而启动即抛 AttributeError 的问题，控制行为不变。需要 Wuji SDK ≥ 2026.7.1 及匹配的固件

组件版本

主要更新

Wuji Description

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）交付，这是按新坐标系规则重新标定的首个修订版，以下坐标约定自本版起定版——整数单位关节轴、解剖学连杆/关节命名（如 r_thumb_cmc_flex）、根连杆 {l,r}_wrist、执行器命名方案（{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，J0 = 屈曲 … J3 = DIP）——后续修订版保持兼容，仅更新物理参数和几何细节，每只手有 20 个驱动旋转关节（5 指 × 4 关节）。
• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）左右手模型：URDF（相对网格路径）及其 ROS 变体（package://wuji_hand2_description 路径）、MuJoCo MJCF（碰撞几何取各连杆网格凸包）、分层 Isaac Sim USD 资产（驱动增益可在直接 Play 时保持姿态）、按解剖学命名的 STL 网格——kp/kv 驱动增益沿用 Wuji Hand 平台标定结果，待 Wuji Hand 2 硬件系统辨识完成后更新。
• 每只手新增 5 个指尖查询 site（{l,r}_{finger}_tip，显示分组 3），用于抓取点查询和指尖轨迹评估。
• 新增整机 STEP CAD 装配（左右手），用于机械集成与夹具设计。
• 新增独立 ROS2 包 wuji_hand2_description，Wuji Hand 2（Beta 1）ROS URDF 的网格解析独立于 Wuji Hand wuji_description 包。
• 调整 Wuji Hand 2（Beta 1）碰撞策略：全部连杆参与碰撞，仅排除 10 组装配重叠对（各指 proximal 与 proximal_abd 对手腕），指间与指尖-手掌接触保持生效，显示分层为 group 1 视觉（银色）、group 2 碰撞（半透明浅紫）、group 3 指尖 site，指尖软垫随包提供但尚未挂为碰撞几何——指尖接触由末节几何承载，接触点与真实指腹略有偏移。
• 移除旧版 Wuji Hand 2（Beta）模型修订（根连杆为 {l,r}_base_link）及其结构 STEP 装配体和机械臂法兰适配座——已由重新标定的 Wuji Hand 2（Beta 1）修订取代。

组件版本

主要更新

固件

新增能力：

• 提供逐指触觉数据流，数据帧布局由自描述传感器元数据定义：主机先获取元数据，再按元数据解码数据流
• 支持查询触觉传感器状态（型号与标定状态）
• 支持运行时重新标定指尖触觉传感器，将全部 5 个指尖重置到全新零基线（经 SDK tactile_calibrate 触发）

变更：

• 使能状态的关节与主控通信中断时，现在会停止电机并上报故障，不再按最后一次收到的指令继续运行，重新使能需要主机显式下发指令
• 改进编码器健康监测：高速运行不再误触发编码器警告，真实的编码器链路退化可更早、更可靠地被检出

修复：

• 修复实时数据流时间戳逐渐偏离主机时间，以及设备保持上电时重连 SDK 后时间戳无法重新对齐的问题

Wuji SDK

新增能力：

• 指尖触觉感知首次正式发布：订阅按手指的自描述传感器数据流（FingertipSensorInfo 元数据描述如何解码每帧 FingertipSensorData，参见 3.fingertip_typed.py 示例），在传感器表面无负载时用 hand.tactile_calibrate()（Python）/wuji_hand_2_tactile_calibrate(dev)（C）将全部 5 个指尖重新标定到全新零基线，并用 hand.tactile_status(finger) 查询各传感器的型号与标定状态、确认重新标定已完成

修复：

• 固件升级失败时报告详细错误（具体原因、错误码和失败节点），不再只显示笼统的 "Unknown error"

组件版本

主要更新

固件

破坏性变更：

• 本版固件面向 Beta 2 硬件。Beta 1 硬件不会收到本版更新——固件列表只提供与你的设备硬件匹配的固件包

修复：

• 修复其他已知问题，提升整体稳定性

Wuji SDK

• disconnect() 现在完全释放设备：断开后手立即可被任何其他程序或机器占用，与程序退出效果一致，此前手可能仍被程序持有直到退出
• 修复反复连接 / 断开的程序中每次连接耗时递增的问题，现在无论程序运行多久连接都保持稳定快速

Wuji Studio

• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

Wuji Description

• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

组件版本

主要更新

固件

• 修复部分网络环境下设备连接失败的问题
• 修复其他已知问题

组件版本

主要更新

固件

破坏性变更：

• 实时反馈以订阅流形式提供
• 实时指令走 publish
• 配置资源更简洁

修复：

• 修复设备固件版本号误报为 0.1.0 而非实际运行版本的问题

组件版本

主要更新

固件

• 提升整体稳定性与可靠性

Wuji SDK

• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连

Wuji Retargeting

• 新增 Wuji Hand 2（网络连接）遥操作支持，teleop_real.py 通过 --hand-model {wuji_hand,wuji_hand_2} 选目标手，附自动 IP 发现与 --kp / --kd / --current-limit 调参
• 新增 config 驱动的手模型选择，通过 optimizer.urdf_path / mjcf_path 指向任意手 URDF / MJCF，optimizer.link_naming 把 link 角色（palm / fingertip 等）映射到 URDF 实际 link 名，附 Wuji Hand 2 左右手 config

Wuji Description

• 首版 Wuji Hand 2 URDF 模型与 STL meshes 上线，20 关节按解剖学命名（thumb / index_finger 等）
• 新增 Wuji Hand 2 MuJoCo MJCF 仿真模型，按关节提供执行器力矩范围
• 新增 Wuji Hand 2 Isaac Sim USD 资产，含位置驱动关节增益与贴图
• 新增 Wuji Hand 2 STEP 装配（Beta1 左右手）与机械臂法兰适配挂载件 STEP 源文件

组件版本

主要更新

• Wuji Hand 2 Beta 1 产品文档首次发布，覆盖产品信息、用户须知、使用约束与 SDK 接口
• 提供 20 DoF 仿生五指本体，支持 MIT 力位混合控制，控制参数可自行调节
• 关节级 Python SDK（基于通用 Wuji SDK），覆盖设备连接、关节控制、状态订阅与诊断日志，并支持按左右手直接连接（connect(handedness=...)），无需事先查询序列号
• 随产品提供腕部安装法兰与图纸，以及基于 Wuji Glove 的遥操作演示与 URDF 仿真模型（仅骨骼）