Wuji Hand
Wuji Glove
Wuji Studio
Wuji SDK版本发布记录
重要提醒：
- Wuji Hand 2 当前处于 Beta 1 样机阶段，相关参数与表现不代表最终产品状态
- 如有任何问题，请联系 support@wuji.tech
组件版本
| 组件 | 版本 | 说明 |
|---|---|---|
| 固件 | v1.1.2 | 通过 Wuji Studio 更新 |
| Wuji SDK | v2026.6.16 | pip install --upgrade wuji-sdk |
| Wuji Retargeting | v2026.6.15 | 点击下载 |
| Wuji Description | v2026.6.12 | 点击下载 |
主要更新
固件
- 提升整体稳定性与可靠性
Wuji SDK
- 新增本机用户隔离 API（
SdkManager.create_user等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连
Wuji Retargeting
- 新增 Wuji Hand 2（网络连接）遥操作支持，
teleop_real.py通过--hand-model {wh110,wh120}选目标手，附自动 IP 发现与--kp/--kd/--current-limit调参 - 新增 config 驱动的手模型选择，通过
optimizer.urdf_path/mjcf_path指向任意手 URDF / MJCF，optimizer.link_naming把 link 角色（palm / fingertip 等）映射到 URDF 实际 link 名，附 Wuji Hand 2 左右手 config
Wuji Description
- 首版 Wuji Hand 2 URDF 模型与 STL meshes 上线，20 关节按解剖学命名（thumb / index_finger 等）
- 新增 Wuji Hand 2 MuJoCo MJCF 仿真模型，按关节提供执行器力矩范围
- 新增 Wuji Hand 2 Isaac Sim USD 资产，含位置驱动关节增益与贴图
- 新增 Wuji Hand 2 STEP 装配（Beta1 左右手）与机械臂法兰适配挂载件 STEP 源文件
组件版本
| 组件 | 版本 | 说明 |
|---|---|---|
| Wuji Hand 2 | Beta 1 | 样机阶段，20 自由度仿生灵巧手 |
| Wuji SDK | v2026.06.02 | pip install wuji-sdk |
主要更新
- Wuji Hand 2 Beta 1 产品文档首次发布，覆盖产品信息、用户须知、使用约束与 SDK 接口
- 提供 20 DoF 仿生五指本体，支持 MIT 力位混合控制，控制参数可自行调节
- 关节级 Python SDK（基于通用 Wuji SDK），覆盖设备连接、关节控制、状态订阅与诊断日志，并支持按左右手直接连接（
connect(handedness=...)），无需事先查询序列号 - 随产品提供腕部安装法兰与图纸，以及基于 Wuji Glove 的遥操作演示与 URDF 仿真模型（仅骨骼）