IMU 数据

手背处搭载 1 个 6 轴 IMU：

API	位置
`glove.imu_palm()`	手背

sub = glove.imu_palm().subscribe()
imu = await sub.recv_async()
print(f"朝向: {imu.orientation}")            # 四元数 (x, y, z, w)
print(f"角速度: {imu.angular_velocity}")      # rad/s
print(f"线加速度: {imu.linear_acceleration}") # m/s²

IMU 数据格式与 ROS sensor_msgs/Imu 兼容，可直接用于 ROS 生态系统集成。

ImuData

IMU 传感器数据，兼容 ROS sensor_msgs/Imu。

字段	类型	说明
`header`	FrameHeader	帧头
`orientation`	Quaternion	融合朝向四元数（`orientation_covariance[0]` = -1 表示不可用，参见 REP-145）
`orientation_covariance`	`List[float]`	朝向协方差矩阵（3×3，行优先）
`angular_velocity`	Vector3F64	角速度（rad/s）
`angular_velocity_covariance`	`List[float]`	角速度协方差矩阵
`linear_acceleration`	Vector3F64	线加速度（m/s²）
`linear_acceleration_covariance`	`List[float]`	线加速度协方差矩阵

{
  "header": {
    "seq": 500,
    "timestamp_us": 1709876543210,
    "frame_id": ""
  },
  "orientation": {
    "x": 0.0,
    "y": 0.0,
    "z": 0.0,
    "w": 1.0
  },
  "orientation_covariance": [-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "angular_velocity": {
    "x": 0.01,
    "y": -0.02,
    "z": 0.005
  },
  "angular_velocity_covariance": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "linear_acceleration": {
    "x": 0.1,
    "y": -0.05,
    "z": 9.8
  },
  "linear_acceleration_covariance": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

ImuData

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