手部模型标定

本页覆盖手部模型标定的 SDK 接口，用 Wuji CLI 完成同类标定见手部模型标定。另一类标定——触觉标定——训练触觉接触检测模型，通过 Wuji CLI 或 SDK 标定接口完成，与手部模型标定相互独立。

Wuji Glove 用 EMF 解算手部关节角度前，需要先做一次手部模型标定，生成与穿戴者手型匹配的 URDF 模型。标定产物按 SDK 用户与左右手保存，同一用户下任意同侧手套共享，更换手套无需重新标定。

何时需要标定

某个 SDK 用户首次使用某一侧手套
更换穿戴者，为新用户单独标定

左手套和右手套各自独立标定，互不影响。同一 SDK 用户下换用另一只同侧手套时，直接复用已有标定，无需重标。启用 SDK 用户隔离后，每位用户独立持有自己的标定 URDF，见 SDK 用户管理。

SDK 用户前提

标定产物归属具名 SDK 用户。默认用户既不保存也不加载标定产物，实时 IK 始终使用内置默认模型。标定前先创建并切换到具名用户：

from wuji_sdk import SdkManager

manager = SdkManager.instance()
user = manager.create_user("alice")     # "alice" 是显示名
manager.switch_user(user["user_id"])    # 按 user_id 切换，不是显示名

在默认用户下标定或设置自定义 URDF 会报错，错误信息提示先执行 create_user 与 switch_user。

标定流程

标定要求穿戴者按提示完成一组规定动作，SDK 采集 EMF 数据并解算出适配的 URDF。

标定采集期间 SDK 自动把 EMF 链路恢复满速，采集结束（成功、失败或取消）后恢复原输出率。预先用 set_rate() 降低 emf_poses 输出率不会拉长标定时间。详见输出率调节。

同步阻塞调用

适合脚本与命令行工具：

from wuji_sdk import SdkManager, Handedness

manager = SdkManager.instance()
glove = manager.connect(handedness=Handedness.Left, device_name="glove")

result = glove.calibrate_blocking(timeout_s=900.0)

print("handedness:", result["handedness"])
print("calibrated urdf:", result["calibrated_urdf"])
print("poses collected:", result["poses_collected"])
print("sdk user:", result["sdk_user"]["display_name"])

calibrate_blocking() 在标定结束或超时前不返回，Ctrl+C 延迟到方法返回后才响应。

异步调用

asyncio 程序使用异步 API，支持标准 cancellation：

result = await glove.calibrate(timeout_s=900.0)

参数

参数	类型	默认	说明
`skip_constraints`	`bool`	`False`	跳过稳定性和约束检查（仅调试用）
`timeout_s`	`float`	`900.0`	整体超时（秒），必须为有限正数
`on_feedback`	`Callable` 或 `None`	`None`	实时反馈回调

hand_profile 参数已废弃并被忽略。标定始终按统一基准为每一侧生成单个手部模型。传入 "wujihand" 或 "wujihand2" 会触发 DeprecationWarning，传入其他值会报错。请移除该参数。

实时反馈

通过 on_feedback 回调获取标定过程中的状态：

def on_feedback(fb):
    if fb.get("state") == "collecting":
        progress = fb.get("progress", 0.0)
        step = fb.get("step_index", 0)
        total = fb.get("step_total", 0)
        print(f"step {step}/{total}: {progress*100:.0f}%")
    for hint in fb.get("hints", []):
        print(f"hint: {hint}")

result = glove.calibrate_blocking(on_feedback=on_feedback)

fb 字典包含当前姿势序号、状态、进度、采集帧数、姿势偏差诊断指标 (metrics) 与提示文本 (hints) 等字段。

回调内抛出的异常会被 SDK 记录到日志，不会中断标定。

自定义 URDF 覆盖

glove.hand_model_path().set(path) 指定用户提供的外部 URDF 文件，是 calibration.hand_model_path 资源的规范访问器，在 URDF 查找顺序中优先级最高：

# 设置自定义手部 URDF（实时 IK 最高优先级）
glove.hand_model_path().set("/path/to/custom_hand.urdf")

# 读回当前覆盖值
print(glove.hand_model_path().get())

设置路径后，在线 IK 数据流（hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton）按自定义 URDF 重载。传入空路径则回退到当前用户的标定模型。仅 SDK 托管目录之外的路径算作外部覆盖，指向托管目录内的路径不生效。自定义 URDF 覆盖仅具名 SDK 用户可用。默认用户调用 set() 会被拒绝，需先切换到具名用户，与标定产物的用户隔离一致。

URDF 查找顺序

实时 IK、tf_static 加载手部 URDF 的优先级：

外部自定义路径：calibration.hand_model_path 指向 SDK 托管目录之外的文件
当前用户的标定模型：该 SDK 用户对应左右手的稳定文件 left_hand.urdf / right_hand.urdf
内置默认 URDF：按左右手返回 SDK 自带模型

默认 SDK 用户跳过第 1、2 级，始终使用内置默认模型。要使用标定产物或自定义 URDF，先切换到具名用户。

SDK 不读取任何旧格式产物——旧 profile 路径、旧版本写入的托管 hand_model_path、按序列号命名的旧标定文件运行时都不再加载，也没有自动迁移。旧数据重新标定即可。离线管线接口另支持显式传入 urdf_path，传参时优先于上述所有来源。

返回字段

calibrate() / calibrate_blocking() 返回的标定汇总：

字段	类型	说明
`handedness`	`str`	本次标定的手别（`"left"` 或 `"right"`）
`calibrated_urdf`	`str`	标定生成的稳定模型路径（按用户保存）
`poses_collected`	`int`	采集到的姿势数
`frames_per_pose`	`dict[str, int]`	姿势名 → 该姿势采集帧数
`sdk_user`	`dict`	标定当时的 SDK 用户信息（`user_id` / `display_name` / `description` / `is_default`）

标定产物存储

标定生成的稳定文件按 SDK 用户与左右手命名，同一用户下所有同侧手套共享同一模型：

SDK 用户	模型目录
具名用户	`~/.wuji/sdk/users/<user_id>/models/left_hand.urdf`、`right_hand.urdf`

唯一性由 (user_id, 左右手) 二元组保证，不再绑定设备序列号。切换 SDK 用户时，已连接设备自动重新加载该用户名下对应的模型，无需重连。写入走原子替换，标定失败不会损坏已有产物。标定 bundle 采用新格式：手部模型提为用户级，触觉数据仍按设备序列号保存。导入旧版本 bundle 时只保留触觉数据，旧的按序列号标定一律跳过（已失效，不做迁移）。本版本导出的 bundle 需用最新 SDK 导入。

从旧版本升级

升级到本版本后，之前生成的标定 URDF 不再被加载，实时 IK 与 tf_static 回落到内置默认模型。磁盘上的旧标定文件仍保留、但运行时不再读取，需在具名 SDK 用户下重新标定一次以恢复个人标定效果。同侧更换手套无需重新标定。

calibration.hand_profile 与 calibration.hand_model_paths.*（含 hand_1 / hand_2 别名）参数已移除。对这些路径执行 SET 会报 PathNotFound，磁盘上的旧值仍可读取但运行时忽略。
标定结果不再含 device_sn、hand_profile、active_hand_profile、generated_hand_profiles、calibrated_urdfs 字段。改用 handedness 与 calibrated_urdf。

错误处理

场景	行为
在默认 SDK 用户下标定或设置自定义 URDF	报错，信息提示先 `create_user` 与 `switch_user`
`timeout_s` 非有限正数	立即抛 `WujiException`
标定超时	抛 `WujiException`，本轮采集结果不持久化
标定中途切换 SDK 用户	抛 `WujiException`（错误信息含 `SDK user changed during calibration`），本轮采集结果丢弃，旧模型保持原值
URDF 写入失败	抛 `WujiException`，自动回滚本轮新文件，旧模型保持原值
标定算法收敛失败	抛 `WujiException`，旧模型保持原值

所有失败路径都保留上一次成功的标定结果，失败的本轮不会污染已有模型，可直接重试。

资源路径速查

资源路径	访问	说明
`calibration.hand_model_path`	GET / SET	用户自定义外部 URDF 覆盖（优先级最高，规范访问器 `glove.hand_model_path()`）

Python
C

Python：本页前文已展示 Python 接口。

C 侧接口与本页 Python 接口语义一致，函数前缀 wuji_glove_。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 C 接口参考。

在线 IK 自定义手部模型

wuji_glove_set_hand_model_path 设置自定义手部 URDF 路径，wuji_glove_get_hand_model_path 读回，对齐 Python glove.hand_model_path().set(path) / .get()。设置路径后，在线 IK 数据流（hand_joint_angles / tip_poses / hand_skeleton）通过 SDK 标定生成机制按自定义 URDF 重载。getter 采用两步 size 查询——先传 NULL 获取所需长度，再次调用填充：

// 设置在线 IK 的自定义手部 URDF
wuji_glove_set_hand_model_path(dev, "/path/to/hand.urdf");

// 读回（两步 size 查询）
size_t needed = 0;
wuji_glove_get_hand_model_path(dev, NULL, 0, &needed);
char *path = malloc(needed);
wuji_glove_get_hand_model_path(dev, path, needed, NULL);
printf("hand model: %s\n", path);
free(path);

仅具名 SDK 用户可设置自定义手部模型：默认 SDK 用户的在线 IK 始终使用内置默认 URDF，此时调用 wuji_glove_set_hand_model_path 返回错误，wuji_last_error 会提示先切换到具名用户。路径指向不可读文件时同样立即报错，不写入参数存储。

手部模型标定

Wuji Glove 的手部模型标定在 C 侧提供同步与异步两种入口，对齐 Python glove.calibrate()。标定按用户隔离，需先切换到具名 SDK 用户，默认用户直接标定会返回错误。用 wuji_glove_calibration_options_default 取默认选项（skip_constraints 是否跳过约束校验、timeout_s 超时秒数）。反馈回调收到的 WujiGloveCalibrationFeedback 携带当前姿势进度。其中只有 state 和 progress 必然存在。其余标量字段由配套的 has_* 标志位门控——has_step_index 为 true 时才能读 step_index，step_total、step_name、hold_elapsed、frames_collected 等同理。metrics 与 hints 是数组，没有 has_* 位，用 metrics_len / hints_len 判断是否为空。WujiGloveCalibrationMetric 内部同样带门控：has_finger / has_finger_b 为 true 时才有 finger / finger_b，所以指标不一定是按手指给出的。异步 session：start 开始后用 try_finish 轮询或 wait 阻塞等待完成，cancel 请求协作式取消，最后用 session_free 释放句柄。

void on_feedback(const WujiGloveCalibrationFeedback* fb, void* user) {
    // fb->state / fb->progress / fb->step_index / fb->metrics ...
    // fb 仅回调期间有效，需要保留的字段必须拷贝
}

WujiGloveCalibrationOptions options;
wuji_glove_calibration_options_default(&options);

WujiGloveCalibrationSession* session = NULL;
WujiStatus st = wuji_glove_calibration_start(dev, &options, on_feedback, /*user_data=*/NULL, &session);

WujiGloveCalibrationResult result = {0};
bool done = false;
while (st == WUJI_STATUS_OK && !done) {
    if (/* 收到 Ctrl+C */) wuji_glove_calibration_cancel(session);
    st = wuji_glove_calibration_try_finish(session, &done, &result);
    if (st != WUJI_STATUS_OK || done) break;
    nanosleep(&(struct timespec){ .tv_nsec = 50 * 1000 * 1000 }, NULL);   // 轮询间隔约 50 ms
}
if (session) wuji_glove_calibration_session_free(session);

// 仅在启动成功、标定正常完成时读取结果；取消或失败时不要读 result 字段
if (st == WUJI_STATUS_OK && done) {
    printf("side=%s poses=%u urdf=%s user=%s\n",
           handedness_name(result.handedness), result.poses_collected,
           result.calibrated_urdf, result.sdk_user.display_name);
    wuji_glove_calibration_result_free(&result);
}

同步入口 wuji_glove_calibrate 一次调用阻塞至标定完成，参数与异步一致，直接写 WujiGloveCalibrationResult：

WujiGloveCalibrationResult result = {0};
wuji_glove_calibrate(dev, &options, on_feedback, /*user_data=*/NULL, &result);
wuji_glove_calibration_result_free(&result);

WujiGloveCalibrationResult 含采集姿势数 poses_collected、每姿势帧数 frames_per_pose、手别 handedness、标定生成的 URDF 路径 calibrated_urdf，以及标定所属用户快照 sdk_user。calibrated_urdf 是 SDK 分配的本地路径，按不透明值处理，不要依赖其父目录结构。结果使用完毕后必须调用 wuji_glove_calibration_result_free 释放堆字段。取消是协作式的。wuji_glove_calibration_cancel 返回 WUJI_STATUS_OK 只代表请求已记录，不代表标定已停下。只有取消在结果发布前生效，本次标定才映射为 WUJI_STATUS_ERR_CANCELLED。一旦标定进入发布阶段，它仍可能成功完成或返回发布阶段的错误，因此请以 session 实际返回的状态码为准，不要默认取消后一定得到 ERR_CANCELLED。设备不支持标定时映射为 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED。

概览

硬件

软件

更多

手部模型标定

何时需要标定

SDK 用户前提

标定流程

同步阻塞调用

异步调用

参数

实时反馈

自定义 URDF 覆盖

URDF 查找顺序

返回字段

标定产物存储

从旧版本升级

错误处理

资源路径速查

在线 IK 自定义手部模型

手部模型标定

​何时需要标定

​SDK 用户前提

​标定流程

​同步阻塞调用

​异步调用

​参数

​实时反馈

​自定义 URDF 覆盖

​URDF 查找顺序

​返回字段

​标定产物存储

​从旧版本升级

​错误处理

​资源路径速查

​在线 IK 自定义手部模型

​手部模型标定

何时需要标定

SDK 用户前提

标定流程

同步阻塞调用

异步调用

参数

实时反馈

自定义 URDF 覆盖

URDF 查找顺序

返回字段

标定产物存储

从旧版本升级

错误处理

资源路径速查

在线 IK 自定义手部模型

手部模型标定