数据流概览

Wuji Glove 通过 Wuji SDK 输出多种数据流，既有手套硬件直采的原始数据，也有 SDK 算法解算的后处理产物。数据订阅方式见 SDK 数据订阅，快速上手见快速开始。

所有数据帧共享相同的 FrameHeader，包含序列号和设备时间戳。通用类型定义（FrameHeader、Vector3、Quaternion、Pose 等）见 SDK 数据结构参考。timestamp_us 同步前后语义、同步机制与精度见 SDK 时间同步与时间戳。

可用数据流

数据流按生成方式分三类：

原始数据：由手套硬件直接采集，是所有产物的输入。可只保存、事后用原始数据转换复算出全部产物，与实时计算结果一致，且显著降低采集时的 CPU 占用。
后处理产物：由 SDK 算法在原始数据上解算生成。
全局资源：设备级坐标变换，独立于各数据流发布。

原始数据

数据流	SDK 方法	类型	输出率	描述
触觉	`glove.tactile()`	TactileFrame	120 FPS	压阻阵列的 24×32 校准压力矩阵
EMF 位姿	`glove.emf_poses()`	EmfPoseArray	120 Hz	EMF 模块输出的 5 指定位位姿
IMU	`glove.imu_palm()`	ImuData	800 Hz	手背 IMU 的姿态、角速度和加速度

后处理产物

数据流	SDK 方法	类型	输出率	描述
触觉分区	`glove.tactile_zones()`	TactileZones	120 FPS	由 `tactile` 按手部区域聚合的压力数据
触觉点云	`glove.tactile_point_cloud()`	PointCloud	120 Hz	由 `tactile` 生成的触觉 3D 点云
接触检测	`glove.tactile_binary()`	TactileBinary	120 FPS	由 `tactile` 推断的 24×32 二值接触图（1.0 接触 / 0.0 未接触 / -1.0 无效触点）
接触残差	`glove.tactile_residual()`	TactileResidual	120 FPS	由 `tactile` 推断的 24×32 有符号接触残差（每像素 `实测 − 预测基线`，用户自行二值化）
指尖位姿	`glove.tip_poses()`	FingertipPoses	120 Hz	由 `emf_poses` 解算的 5 指指尖位姿
关节角度	`glove.hand_joint_angles()`	HandJointAngles	120 Hz	由 `emf_poses` 解算的 21 DoF 手部关节角度（拇指 5 + 其余四指各 4）
手骨架	`glove.hand_skeleton()`	HandSkeleton	120 Hz	由 `emf_poses` 解算的 21 个 MediaPipe 关键点骨架

EMF 链路（emf_poses 与衍生流 tip_poses、hand_joint_angles、hand_skeleton、tactile_point_cloud）支持运行时降频。调用 glove.emf_poses_rate_divider().set(N) 把这 5 个流同步降到 输入率 / N（默认 1，N=4 → 30 Hz），降低 CPU 占用。IMU 流（imu_*、tf）与触觉流（tactile、tactile_zones、tactile_binary、tactile_residual）不受影响。

全局资源

数据流	SDK 方法	类型	输出率	描述
静态坐标变换	`manager.tf_static()`	FrameTransforms	1 Hz	固定坐标系关系
动态坐标变换	`manager.tf()`	FrameTransforms	800 Hz	IMU 驱动的动态变换

C SDK 等价：wuji_subscribe_tf(...) / wuji_subscribe_tf_static(...)，回调签名 WujiFrameTransforms，设备无关。完整 C 接口用法见 Wuji SDK · C 接口参考。

可用数据流

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