快速开始

本页按手头设备的情况分三节：仿真验证不需要实机，实机运行覆盖从开箱到固件升级的完整路径，跨产品遥操作接入 Wuji Hand 2。每节独立成立，条件不满足就跳到下一节。

开始前

手头有什么	从哪节开始	大约耗时
暂无设备	仿真验证	10 分钟
一只 Wuji Glove	实机运行	30 分钟
Wuji Glove 加 Wuji Hand 2	先完成实机运行，再做跨产品遥操作	45 分钟

环境要求 Ubuntu 22.04 及以上、Python 3.10 及以上。

仿真验证

本节需要 Git、Python 与任意 URDF 查看器，不需要设备。 Wuji Glove 提供 21 自由度手部骨骼模型，用于验证坐标、关节与数据映射：

git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description
pip install urdf-viz

urdf-viz glove/body/urdf/right.urdf

窗口打开后确认骨骼完整、没有缺失网格，关节数为 21。左手模型、EMF 模块 STL、发射器顶盖 STEP 与三个安装附件的用途，见坐标系与模型。 完成标准：骨骼模型正常显示，21 个旋转关节齐全。模型加载成功说明资产与可视化链路可用。触觉、EMF 与 IMU 数据需要接入设备后获取，继续读下一节。

实机运行

本节需要一只 Wuji Glove、采集主板与随附线缆，以及一台 Ubuntu 主机。

步骤一：开箱检查

对照内容物清单核对包装内的全部物件：USB-C to USB-C 线束、USB-C 转网口供电适配器、USB-A to USB-C 线束与网线。

步骤二：安装软件

pip install wuji-sdk
curl -fsSL https://get.wuji.tech/cli | bash

Wuji SDK 用于在代码中读取手套数据，Wuji CLI 用于在终端扫描设备、执行标定与健康检查。安装与环境要求见 Wuji SDK 快速开始与 Wuji CLI 安装。

步骤三：连接采集主板

使用 USB-C to USB-C 线束连接采集主板与 USB-C 转网口供电适配器。

USB-C to USB-C 线束注意正反面一致性。线缆两端的同一面上有白色矩形标识（下图以蓝块指示），便于快速区分正反。如果线缆正面朝上插入采集主板，就需要正面朝上插入 USB-C 转网口供电适配器，否则将只供电而没有数据传输。

步骤四：接入网线和电源

借助 USB-C 转网口供电适配器接入网线与供电线，供电线建议使用 USB-A to USB-C 线缆。接通后确认采集主板指示灯状态正常。

步骤五：配置电脑网络

确保电脑与手套在同一网段（默认网段为 192.168.1.x），IP 地址前三段必须一致，并将子网掩码配置为 255.255.255.0。左手手套默认 IP 为 192.168.1.100，右手为 192.168.1.101，电脑 IP 地址避免使用这两个地址以免冲突。配置方式有两种，任选一种：

方式	适用场景	重启后
图形界面	Ubuntu 桌面环境	保持
命令行	无桌面环境或远程终端	失效

以下以连接右手手套为例，请根据目标手套调整 IP 地址。

方式一：图形界面

打开 Settings，进入 Network
在 Wired 一栏点击齿轮图标
切换到 IPv4 标签，IPv4 Method 选择 Manual
在 Addresses 填入 Address 192.168.1.50，Netmask 255.255.255.0
点击 Apply
在终端执行 ping 192.168.1.101 验证连通性

方式二：命令行

命令中的网口名称需替换为实际网口名称。此方式配置的地址在系统重启后失效。 1. 确认网口名称

ip link show

找到以太网口名称，例如 eth0、enp3s0 或 eno1。 2. 确认网线已连通

ethtool eth0 | grep "Link detected"

应显示 Link detected: yes。 3. 清除旧 IP

sudo ip addr flush dev eth0

此命令会清除该网口上所有现有 IP 地址。如果该网口正用于其他网络连接，执行后会断开。

4. 设置静态 IP 与子网掩码

sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev eth0

/24 即子网掩码 255.255.255.0。

5. 启用网口

sudo ip link set eth0 up

6. 验证 IP 与子网掩码

ip addr show eth0

确认输出包含 inet 192.168.1.50/24。 7. 测试连通性

# 右手手套示例
ping 192.168.1.101

若连接左手手套，请改为 ping 192.168.1.100。收到响应表示连接成功。

步骤六：穿戴 Wuji Glove

穿戴 Wuji Glove，并通过手臂绑带调整采集主板的位置。

穿戴或脱下手套时，在掌心处施力，请勿拉扯手腕处。

脱下手套时，推荐在指腹的布料上施力，请勿拉扯 EMF 模块及整个手背。

重要提示：穿戴后，连接软件前，请确保：

保持手指微弯，自然放松状态
不要交叉指尖 EMF 模块，不要握拳

安全须知：

避免在潮湿环境使用
不要过度弯折传感器区域
存放于干燥阴凉处

步骤七：安装 Tracker（可选）

如需外接 Tracker 进行空间追踪，揭开手背 EMF 发射模块表面的软片，将 Tracker 固定到下方安装座。

不同型号的 Tracker 需要不同的转接件。转接件 STEP 与装配说明见安装附件 STEP。

步骤八：确认设备在线

wuji devices
wuji ping
wuji doctor

wuji devices 列出同网段内的设备，wuji ping 返回设备类型、序列号、固件版本与 IP，wuji doctor 执行健康检查，可定位 EMF 断线与触觉坏点、坏行、坏列。列表为空时，先检查设备是否上电，以及主机是否与手套处于同一网段。

步骤九：连接设备并检查状态

from wuji_sdk import SdkManager

manager = SdkManager.instance()
glove = manager.auto_connect(device_name="glove")

print(glove.sn().get())         # 序列号
print(glove.version().get())    # 固件版本
print(glove.hand_side().get())  # 手别

网段内有多台设备时改用 manager.connect(sn="<序列号>")。按地址、按手性等其他连接方式见 Wuji SDK 的设备连接。同一时刻只有一个客户端占用手套连接。wuji viz 或另一个 SDK 脚本正在连接同一只手套时，本次连接无法建立，先退出正在运行的一方再重试，见释放被占用的设备连接。采集主板指示灯同步反映连接状态：主机已连接但未拉取数据时为黄色极慢闪，数据流传输中为青色心跳。红色快闪表示以太网断连，红色常亮表示传感器硬件故障，处理方式见连接状态与指示灯。

步骤十：完成标定

手部模型标定按用户隔离，默认用户（Default）无法执行。先创建并切换到命名 Profile，再执行标定：

wuji user create operator --switch
wuji calib hand-model

标定前保持手指微弯自然放松，不要交叉指尖模块或握拳。标定产物保存到当前用户 Profile 并立即生效，产出当前用户对应的左右手模型。标定影响关节角、骨骼与指尖位姿的精度。需要接触检测时，再执行触觉标定。完整参数与错误处理见 Wuji CLI 手部模型标定。

步骤十一：获取首帧数据

wuji sub tactile --count 1
wuji sub emf_poses --count 1
wuji sub imu_data/palm --count 1

--count 1 表示收满一帧后自动退出。在应用中读取时，用 Wuji SDK 连接手套并订阅 tactile、emf_poses 或 hand_skeleton。触觉数值全为 0 或 -1、EMF 置信度偏低或 IMU 持续漂移时，见故障排查。各数据流的含义、结构、坐标系与时间戳见 SDK 数据参考。想直观确认数据，运行 wuji viz 在浏览器中查看手骨架、EMF 接收器、触觉点云与原始触觉矩阵。命令用法见 Wuji CLI 实时可视化。

步骤十二：停止与脱卸

读取结束后断开连接，把手套释放给其他客户端：

manager.disconnect_all()

脱下手套时在指腹的布料上施力，不要拉扯 EMF 模块及整个手背。取下后置于干燥阴凉处，避免传感器区域受折，完整要求见存放与环境要求。

步骤十三：升级固件

获取首帧数据后，建议把固件升级到最新版本：

wuji upgrade --check
wuji upgrade --type wuji_glove

--check 为只读，列出哪些设备有固件更新。--type wuji_glove 把范围内的全部手套升级到各自最新版本，刷写完成后设备自动重启进入新固件。完整范围与动作参数见 Wuji CLI 固件升级。标定接口对固件与 SDK 版本有下限要求，版本对应关系见发布记录的配套版本表。 完成标准：设备在线、健康检查通过、手部模型标定完成，至少获取一帧带时间戳与手性信息的有效数据，固件为最新版本。

跨产品遥操作

本节需要一只已完成实机运行的 Wuji Glove，以及一台已完成快速开始、20 个关节在线的 Wuji Hand 2。两台设备接在同一网段，手性一致。戴上手套后，手套持续输出手部关键点，重定向算法将其转换为 20 维关节角度发送给灵巧手，灵巧手实时跟随手指动作。

确认两台设备都在线

wuji devices
wuji ping

列表中应同时出现 wuji_hand_2 与 wuji_glove，核对序列号、固件版本与手性。网段内有其他同类设备时记下目标序列号，下一步要用。

运行遥操作示例

重定向与遥操作的完整实现在 Wuji SDK 仓的示例中，随接口一起更新：

git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-sdk.git
cd wuji-sdk/examples/python/retargeting
pip install wuji-sdk numpy

python 1.teleop_real.py

示例启动后先列出 SDK 用户供选择，首次运行按 Enter 保持默认用户。用户选择对手部模型的影响见选择 teleop 的 SDK 用户。示例默认按右手装配运行。左手装配时修改脚本顶部的 SIDE 常量。示例默认扫描并连接扫描到的设备。网段内有多台灵巧手时，先确认连接的是目标设备，避免驱动他人正在使用的设备。

完成跨产品动作

清空灵巧手的工作空间，确认无人接触
戴好手套，手指微弯自然放松
运行示例，从低速、小幅度的动作开始
观察动作是否连续、方向是否正确、是否触发错误码
按 Ctrl+C 停止，示例退出时自动失能并断开连接

出现姿态异常、通信中断或错误码时立即停止，按故障排查处理。重定向接口的参数、输入格式与坐标约定见 Wuji SDK 的手部重定向。手部追踪数据的坐标系与时间戳对齐方式见 SDK 数据参考。 完成标准：手套数据持续更新，灵巧手完成与手指动作一致的受控跟随。

概览

硬件

软件

更多

开始前

仿真验证

实机运行

步骤一：开箱检查

步骤二：安装软件

步骤三：连接采集主板

步骤四：接入网线和电源

步骤五：配置电脑网络

方式一：图形界面

方式二：命令行

步骤六：穿戴 Wuji Glove

步骤七：安装 Tracker（可选）

步骤八：确认设备在线

步骤九：连接设备并检查状态

步骤十：完成标定

步骤十一：获取首帧数据

步骤十二：停止与脱卸

步骤十三：升级固件

跨产品遥操作

确认两台设备都在线

运行遥操作示例

完成跨产品动作

​开始前

​仿真验证

​实机运行

​步骤一：开箱检查

​步骤二：安装软件

​步骤三：连接采集主板

​步骤四：接入网线和电源

​步骤五：配置电脑网络

​方式一：图形界面

​方式二：命令行

​步骤六：穿戴 Wuji Glove

​步骤七：安装 Tracker（可选）

​步骤八：确认设备在线

​步骤九：连接设备并检查状态

​步骤十：完成标定

​步骤十一：获取首帧数据

​步骤十二：停止与脱卸

​步骤十三：升级固件

​跨产品遥操作

​确认两台设备都在线

​运行遥操作示例

​完成跨产品动作

开始前

仿真验证

实机运行

步骤一：开箱检查

步骤二：安装软件

步骤三：连接采集主板

步骤四：接入网线和电源

步骤五：配置电脑网络

方式一：图形界面

方式二：命令行

步骤六：穿戴 Wuji Glove

步骤七：安装 Tracker（可选）

步骤八：确认设备在线

步骤九：连接设备并检查状态

步骤十：完成标定

步骤十一：获取首帧数据

步骤十二：停止与脱卸

步骤十三：升级固件

跨产品遥操作

确认两台设备都在线

运行遥操作示例

完成跨产品动作