pip install wuji-sdk numpy 即可使用——numpy 用于关键点/qpos 数组，无其他依赖。C SDK 提供对等接口，函数名见下方接口清单，内存归属与状态码约定见 C 接口约定。
快速开始
RetargetSession.for_hand(model, side) 按设备型号绑定内置 IK 配置。session.step(keypoints) 接受 (21, 3) float32 数组，返回 (20,) float32 关节角度，可直接发送到设备：
- Python
- C
session.reset()，C 调 wuji_retarget_session_reset()。
API 参考
创建 session
类方法RetargetSession.for_hand(hand_model, side)，按设备型号绑定内置配置。
单帧重定向
session.step(keypoints) 对单帧关键点执行一次重定向。
返回
np.ndarray 形状 (20,) float32，可直接发设备。
重置状态
session.reset() 清空 warm-start 与低通滤波器状态，C 的等价接口是 wuji_retarget_session_reset()。切换数据源或长时间停顿后再开始时调用。
单帧求解的实跑记录、退化输入与断续追踪的处理见重定向会话：关键点到关节角。
输入格式
step 入参遵循 MediaPipe Hands landmark 约定，21 个点按固定顺序（wrist / 五指 × 4 关节），坐标系单位为米。任何能产出该格式的来源都可接入：摄像头 + MediaPipe、Wuji Glove 的 hand_skeleton 订阅、VR 手部追踪等。
实时遥操作示例
RetargetSession 是纯重定向接口，遥操作（从实时关键点流驱动手部）是基于该接口的应用层模式。完整示例见 wuji-sdk 仓的 examples/python/retargeting/ 与 examples/c/retargeting/（Wuji Glove 输入 → 重定向 → 驱动 Wuji Hand 2 / Wuji Hand）。
队列式订阅的 recv() 返回最旧的未读帧，每轮只读取一帧会持续落后。用队列式订阅时，每轮先 drain 到最新一帧再传入 step。回调式订阅（如 C 示例）在回调中直接覆盖共享缓冲，主循环读取的始终是最新帧。
选择 teleop 的 SDK 用户
手部模型取决于当前选中的 SDK 用户。连接前切换、连接后切换都可以——切换后已连接的 glove 会自动改用新用户的模型，无需断开重连：- 默认用户：始终使用 SDK 内置默认 hand URDF。在默认用户下执行标定不生效
- 具名用户：使用该用户标定的手部模型。该用户尚未标定时，同样回退到内置默认 URDF
1.teleop_real.py 与 1_teleop_real.c）行为一致：连接 glove 前列出全部 SDK 用户并提示选择，直接回车保持当前用户，退出时还原切换前的用户。菜单不显示用户是否已标定，SDK 未提供连接前解析用户手部模型的公开接口。
内置默认 URDF 目前比按用户标定的手部模型更稳定，建议先选默认用户。若内置 URDF 对实际手型跟踪效果不佳，创建一个具名 SDK 用户，切换到该用户后执行 glove 标定，标定后即可在示例菜单中选中该用户。详见 SDK 用户管理与标定。
平台与限制
- 仅支持 Linux x86_64 与 Linux aarch64。macOS / Windows / 其它架构暂不分发预编译 wheel。
- 算法原生内置于 SDK，无需额外下载。运行时依赖仅
numpy（用于关键点/qpos 数组）。
接口清单
两侧算法与内置 IK 配置相同。Python 收发
(21, 3) 与 (20,) 的 numpy 数组，C 收发 63 与 20 个 float 的行主序裸数组，由调用方分配。退化或非法的关键点帧在 Python 抛 WujiException，在 C 返回 WUJI_STATUS_ERR_ALGORITHM，两种情况都丢弃本帧即可。