数据帧时间戳
除 Wuji Hand 配对触觉感知手套帧外，数据帧共享相同的FrameHeader，其中 timestamp_us 是 64 位微秒时间戳。对设备侧打戳的数据帧（Wuji Hand 2、Wuji Glove），它的含义取决于是否已完成时间同步：
- 同步后：
timestamp_us是 UTC 微秒时间戳（Unix 时间戳），可与主机时钟直接对齐 - 同步前：
timestamp_us是设备 uptime，自上电起经过的微秒数
打戳时刻与派生数据
各产品数据帧的打戳时刻： Wuji Hand 2：反馈帧的timestamp_us 由固件在发送时刻打戳。
Wuji Glove：各数据流由固件在设备侧打戳，而非主机收到数据的时刻：
- EMF 帧：该采样点数据采集完成的时刻
- 触觉帧：整帧压力矩阵扫描完成的时刻
- IMU 帧：固件定时轮询所有 IMU 的数据，该周期内读出的采样共用该周期的起始时间戳
timestamp_us 直接取自源 EMF 帧，可用于派生结果与源数据的严格对齐。header 其余字段（frame_id、seq）不保证与源帧一致，以各产物的字段说明为准。
Wuji Hand：关节状态帧的 timestamp_us 由 SDK 在主机侧打戳（主机 UTC），不参与设备时间同步。配对触觉感知手套帧不含 FrameHeader，其 timestamp_ms 为设备侧毫秒时间戳，SDK 原样透传，不随时间同步转换为 UTC，与 timestamp_us 无对齐保证。
同步机制
SDK 采用客户端授时：设备不主动获取时间，而是由 SDK 把主机时钟下发给设备。 同步流程沿用 NTP 的四时间点模型——SDK 与设备交换一组请求/响应消息，记录四个时刻（请求发出、设备接收、设备回复、响应收到），据此算出设备时钟相对主机 UTC 的偏移量offset_us，再下发给设备。设备据此换算：
周期性自动同步需要较新的固件支持。早期固件只在连接后的首次同步应用偏移量，后续的周期性同步不会刷新设备时钟。建议将固件升级到最新版本，以获得完整的时间同步效果。
自动同步
SDK 连接设备后自动维护时间同步，应用层通常无需介入：- 首次同步：
connect()完成时立即执行一次完整同步 - 周期同步：连接后默认每 30 秒在后台自动同步一次，对抗设备晶振漂移
ConnectOptions.auto_time_sync_interval_ms 配置：
- Python
- C
会话关闭时同步状态自动清除，下次连接重新同步。
手动同步
需要在自选时机强制同步时（例如长录制开始前、关键操作前），调用设备的sync_time()：
- Python
- C
TimeSyncResult，C 写入 WujiTimeSyncResult：
两侧都是阻塞调用，与 SDK 后台的周期同步任务串行。C 侧失败时保持
*out 不变，失败原因用 wuji_last_error() 读取。
SDK 已内置 30 秒后台自动同步，大多数场景无需手动调用
sync_time()。两种情况下手动调用有意义：在时间敏感操作前强制立即同步，或通过返回的 round_trip_us 检查最近一次同步的质量。时间戳单调性
设备侧打戳的timestamp_us（Wuji Hand 2、Wuji Glove）在所有同步场景下严格单调递增。即使主机时钟回拨，或周期同步算出反向偏移，设备也通过平滑校正避免时间戳回退。每一帧的 timestamp_us 大于上一帧，可直接用于时序排序和采样间隔计算。Wuji Hand 关节状态帧的主机侧时间戳随主机时钟变化，不在此保证范围内。
同步精度
同步精度主要由 SDK 与设备之间的网络往返时延决定。TimeSyncResult.round_trip_us 反映这一指标，往返时延越小，偏移量估计越精准。有线以太网直连下，往返时延通常在数百微秒量级。
后台周期同步持续校正设备晶振漂移，长时间运行也能保持设备时钟与主机 UTC 对齐。
接口清单
C 用一个布尔字段表达 Python 的
None 语义：Python 传 None 关闭后台同步，C 把 auto_time_sync_interval_enabled 置 false。WujiTimeSyncResult 是纯 POD，无堆字段、无需释放。