标定与配置

本页覆盖 Wuji Glove 的两类标定与设备参数配置：手部模型标定决定关节角与指尖位姿的精度，触觉标定为接触检测训练模型。标定产物按 SDK 用户隔离保存。

完整的操作流程与实测数据见 SDK 使用实践的手部模型标定与触觉标定。

手部模型标定

手部模型标定按用户隔离，默认用户（Default）无法执行。先创建并切换到命名 Profile，再执行标定：

wuji user create operator --switch
wuji calib hand-model

标定前保持手指微弯自然放松，不要交叉指尖模块或握拳。标定产物保存到当前用户 Profile 并立即生效，产出当前用户对应的左右手模型。完整参数、URDF 查找顺序、返回字段与错误处理见 SDK 资源的标定。命令行用法见 Wuji CLI 手部模型标定。

需要接触检测时执行触觉标定，按提示录制手部动作，为该只手套训练接触模型，在 tactile_binary 流上获得实时接触检测。动作指南与命令行用法见 Wuji CLI 触觉标定，接口与数据结构见 SDK 资源的触觉。

标定产物与本地数据按 SDK 用户隔离，切换用户即切换生效的手部模型。用户管理与数据导入导出见 Wuji SDK 的 SDK 用户管理。

标定完成后确认三点：

检查未通过时先重新标定，仍不通过见故障排查。

标定接口对固件与 SDK 版本有下限要求，版本对应关系见发布记录的配套版本表。