数据流与坐标系对照
要确认某个数据流输出在哪个坐标系，先查下表：
各坐标系的原点与轴向定义见下文。
坐标系约定
右手系
Wuji Glove 的所有坐标系均遵循右手坐标系（REP-103）：- 伸出右手，四指从 X 轴弯向 Y 轴，拇指指向的方向即为 Z 轴
- 旋转方向同理：四指弯曲方向为正旋转方向
轴向定义
body 根节点
REP-155 人体根坐标系。原点位于左右髋关节中点，所有骨骼关节 Frame 均为其子节点。wrist 节点
手臂运动学链的末端，是 Wuji Glove 的参考原点——手套上所有传感器 Frame 均挂载在此节点下。左右手 Y 轴镜像：X（桡侧）和 Z（近端）的定义对左右手完全相同，但右手系约束下 Y 轴方向会镜像——左手 Y+ 指向手背，右手 Y+ 指向掌心。
Frame 树形结构
全身 Frame 层级
Wuji Glove 的 Frame 体系遵循 REP-155 的人体骨骼模型，此模型定义了从身体根节点到指尖的完整运动学链。手套当前实际使用的是手臂链部分（从 wrist 向下）。 各 Frame 定义：手套传感器 Frame 层级
从 wrist 节点向下，手套挂载了两个子 Frame：- emf_tx：手背发射线圈坐标系，用于 EMF 空间追踪的参考原点
- palm_imu_link：手掌 IMU 坐标系，用于姿态估计
tf_static 数据流以 1Hz 发布，父 Frame 为 {l/r}_wrist。
线圈坐标系
定义
EMF 空间追踪含两类线圈：- 手背发射线圈：位于手背模组外壳内，对应
emf_txFrame（通过tf_static以 1 Hz 发布），作为 EMF 空间追踪的参考原点。 - 手指接收线圈：每个指尖外壳内嵌一组（共 5 组），不作为独立 Frame 发布。其位置由 EMF 位姿解算（
emf_poses）输出，在emf_tx坐标系下给出。
wrist，接收线圈跟随对应指尖 Frame），相对父 Frame 仅有平移分量，无旋转。
线圈位置参数
以下数据参考右手设计，数值已考虑制造加工误差并取整。以佩戴者视角，手掌自然展开：手背发射线圈
手指接收线圈
“左/右”以拇指完全伸展的指向为左。左手手套的数据由右手镜像得出，Y 方向取反。