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新 · 2026.10.12 · Python SDK、C SDK 与 Wuji CLI 的 Linux 产物支持 Ubuntu 20.04 LTS 及以上。查看详情
hand.effort_limit().set(1.5) # 全部关节设为 1.5 A
limits = hand.effort_limit().get() # → list[Optional[float]]
hand.mit_params().set((1.0, 0.05)) # 全部关节统一 kp / kd
hand.mit_params().set([(1.0, 0.05)] * 20) # 长度 20 的列表逐关节设置
mp = hand.mit_params().get() # → list[Optional[MitParam]]，离线关节为 None
hand.set_origin() # 整手：所有关节刷新用户零点
hand.clear_origin() # 整手：清除所有关节的用户零点
hand.set_origin(joints=mask) # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，只作用于掩码位为 1 的关节
mit_params().get() 返回元素。
class MitParam:
kp: float
kd: float
set 接受单个 (kp, kd)（应用到全部关节）或长度 20 的列表（逐关节）。get 返回 20 个元素，离线关节为 None。
wuji_hand_2_。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 C 接口参考。// 整手 effort_limit 统一 1.5 A
wuji_hand_2_set_all_effort_limit(dev, 1.5f);
// per-joint 写入（flat-20，finger-major）
float limits[20] = { /* ... */ };
wuji_hand_2_set_all_effort_limit_per_joint(dev, limits);
float kp[20] = { /* ... */ }, kd[20] = { /* ... */ };
wuji_hand_2_set_all_mit_params(dev, kp, kd);
mit_params 离线为 NaN）：float read_back[20];
uint32_t online = 0;
wuji_hand_2_get_all_effort_limit(dev, read_back, &online);
for (int i = 0; i < 20; i++) {
if (WUJI_JOINT_ONLINE(online, i)) {
printf("joint %d: limit=%.2fA\n", i, read_back[i]);
}
}
WUJI_STATUS_ERR_INVALID_ARG，在写入前应过滤非法值。