机械部分包含安装接口与图纸，坐标系与模型部分包含模型资产、加载方式与验证，电气部分包含供电、上下电时序、网络配置与连接可靠性。首次连接的分步操作见快速开始。
机械集成
整手通过腕部法兰或掌心接口固定到机械臂与工装，安装尺寸、模型坐标系约定、左右手差异与载荷线缆边界共同决定可行的安装方案。腕部安装接口
产品腕部标配法兰，随箱附转接座与转接法兰（见产品介绍）。基于随附件可直接完成桌面固定与常见法兰对接。掌心安装接口
掌心底部提供标准安装接口，供加工臂侧转接板使用。左右手接口一致，2.1 与 2.2 接口一致：
掌心安装接口的 STEP 装配（掌壳与线束）与单页 A3 标注图纸的获取方式见整机 STEP 与图纸。
软体拆装
拆装软体前先关闭设备电源：- 拆下掌心与虎口处的十字螺钉
- 将灵巧手平放，向上推动拇指，直至五指并拢
- 向外推动掌心塑料件，直至掌心软体翘起并露出转接座螺钉
- 拆卸时取下转接座螺钉。安装时将掌心塑料件扣回原位，再紧固掌心与虎口处的两颗螺钉
左右手差异
左右手为镜像件，模型网格对称。出厂默认 IP 按左右手区分（见下文网络配置）。载荷与线缆边界
- 结合实际工况评估腕部载荷、弯矩与冲击，未确认边界前避免高负载与冲击
- 按集成方案预留线缆弯曲半径、出线方向与运动空间
- 使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层。手指表面排线外露脆弱，仅限维护状态短时操作，防止刮擦（见用户须知）
- 与机械臂联合运行的安全责任边界见维护
整机 STEP 与图纸
整机装配与掌心安装接口的 CAD 随 wuji-description v2026.8.14 及以上版本提供。
左右手文件互为镜像。整机 STEP 与掌心安装接口的 STEP、图纸在 2.2 与 2.1 下内容相同，文件名中的版本标记仅用于与目录对齐，掌心安装接口在两个修订版之间没有变化。
attachment/ 位于 ROS 2 包根 body/ 之外，colcon 不会安装。
坐标系与模型
- 根连杆：无座模型根连杆为
{l,r}_wrist，与 URDF / MJCF / USD 一致 - 带安装座变体：文件名带
_with_mount后缀，根连杆为臂法兰安装座{l,r}_mount（69 g），腕壳保持独立 body，腕法兰坐标系可寻址 - 运动学等价：无座与带座两变体扣除固定安装偏移后，指尖位姿一致性在 0.006 mm 以内
- 执行器命名：
{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，解剖学命名对照见关节表
模型资产
模型与 CAD 资源随 wuji-description v2026.8.14 及以上版本提供。
模型命名为
wujihand2-beta2-{side}，USD 入口为 wujihand2_beta2.usd。
环境要求
获取与加载
src/，再单独构建描述包。
hand2/hand2_beta2/body/urdf/{left,right}-ros.urdf）中的 package:// 路径即可解析，在自定义 launch 文件或 robot_state_publisher 中加载。带安装座变体与无座版共用同一前缀，包构建一次即可加载任一变体。
Isaac Sim USD：
USD 为分层资产，包含 base、physics、robot、sensor 子层与 Logo 纹理。无座版根 prim 为
wujihand2_beta2_{side}，带安装座变体为 wujihand2_beta2_{side}_mount。点击 Play 时驱动增益保持当前位姿。当前 kp / kv 驱动增益沿用 Wuji Hand 平台标定值，Wuji Hand 2 硬件系统辨识完成后更新。
URDF 预览：
验证
- 确认 MuJoCo 或 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
- 确认模型显示 20 个 revolute 关节
- 确认所用目录与 ROS 2 包名对应 2.2
电气与网络集成
设备使用标称 12 V 的直流供电与静态 IP 的以太网连接，上下电时序、多设备寻址与断连恢复行为均有固定约定。供电
以下电气数据暂不提供，将在后续更新：XT30 引脚极性定义图，工作 / 峰值 / 待机功耗，启动浪涌、电源保护、保险与接地建议。
上下电时序
- 上电：先连接设备端 XT30，再接通电源适配器。状态灯蓝色呼吸（自检）转白色呼吸（就绪）后可连接
- 下电：停止运动并执行
disable()，确认设备静止后断开电源，再拔下线缆 - 热插拔：通信线与电源线均不支持运行中插拔。意外拔出后，按下文超时、断连与重连步骤恢复
网络配置
设备使用静态 IP，不支持 DHCP。出厂默认地址：
电脑网卡设置为同网段静态 IP（如
192.168.1.50）。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认，见 SDK 接口。
多设备与多客户端
- 同一网段部署多只手时，连接用序列号（
sn）或左右手（handedness）区分。同手性多设备在网时必须用sn，否则抛AmbiguousHandedness - 多客户端并存（如可视化工具、录制脚本与业务程序同时连接）为默认行为（
enable_bridge=True），可切换为独占单客户端模式，见 Wuji SDK 的设备连接
超时、断连与重连
- 连接参数：
ConnectOptions(timeout_ms=1000, retry_count=3) - 使能状态下通信中断：设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用
enable()使能（固件 v2.1.0 起）
- 检查网线两端与网络设备，确认与上位机的链路已恢复
- 订阅
joint_diagnostics读取活跃错误码，用WujiHand2.describe_error(code)解码并按提示排除原因 - 重新调用
enable()，确认状态灯转为白色常亮