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新 · 2026.10.12 · Python SDK、C SDK 与 Wuji CLI 的 Linux 产物支持 Ubuntu 20.04 LTS 及以上。查看详情
hand.set_origin() # 整手：所有关节刷新用户零点
hand.clear_origin() # 整手：清除所有关节的用户零点
hand.set_origin(joints=mask) # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，只作用于掩码位为 1 的关节
| 参数 | 接口 | 持久化 | 生效时机 |
|---|---|---|---|
| 静态 IP | hand.ip() | 是 | 重启后 |
| 力矩上限 | hand.effort_limit() | 否 | 立即 |
| MIT 控制参数 | hand.mit_params() | 否 | 立即 |
| 用户零点 | hand.set_origin() | 是 | 下次 IDLE |
set 把新 IP 写入 flash，固件不会热切换正在运行的以太网栈，新 IP 下次重启才生效。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认：
hand.ip().set("192.168.1.201")
hand.reboot()
manager.disconnect_all()
# 等设备重启且以太网就绪，约 8 秒
hand = manager.connect(address="192.168.1.201:50001", device_name="wuji_hand_2")
hand.ip().get() # → "192.168.1.201"
set 只写入 flash，不改变正在运行的连接。重启前 get 返回的仍是当前 IP。